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2005-03-31 (木)

  • 天気:曇り
  • ビデオ審査

*ロボ研::ビデオ審査

ビデオ審査前に試しに動かしてみると,どうもマシンの調子が悪い.動かなければいけないときに調子が悪くなるというのは,なんとなく予測していましたがやっぱり上手く動かない.

とりあえず,色々と応急処置をして,プログラムも色々いじって,動きそうな状態に.というか,個の時点でNHKの人がもう来てました.色々とトラブルだらけなのを悟られないように,別のマシンをビデオで撮っている間に作業.

で,本番は運良く(ほぼ)何事も無く動作しました.あぁ,なんか1年ちょっと前のロボティクス入門のロボコンもこんな状態だったような….というか,ビデオ審査通るのか…….今年は例年よりちょっと厳しいらしい.

打ち上げ

ビデオ審査が無事に終了したことを祝ってU氏の家でてんぷらを揚げて食べる.TGCHは途中で帰りました.

自転車をMeshiのところに置いてTHCHの車で来てたので,歩いてMeshiのところに.南に見える明るい星は木星かな?東の空にはかすかにアンタレスらしき星が見えます.

結局,そのままMeshiのところで寝る.

2005-03-30 (水)

  • 天気:晴れ
  • 家賃を払う
  • 明日はビデオ審査

*ロボ研::調節&練習

ハードの方は細かい調節.ソフトは,昨日TGCHが書いた怪しさ満点のプログラムの修正.とりあえず,普通に走るようになりました.ただ,設計上のミス(タイヤの位置に対して変な所に重心がある,さらにフィードバックは一切無し)で真っ直ぐ走るためのパラメータの調節がかなり面倒.重心の変化とタイヤの位置はちゃんと計算しないと…….これはビデオ審査後に修正です.タイヤの位置を変更して,タイヤにロータリーエンコーダもつけましょう.

2005-03-29 (火)

  • 天気:晴れ

*ロボ研

なぜかライントレースが計算したより大きく蛇行するので原因を調べる.シリアルポート経由で動作を読み取ったり,デバッガで処理を追ってみたりした結果,どうもsigned longの計算が怪しい.色々試すと,

    unsigned int a;
    signed long b;
    
    // func_return_1()は1を返す.
    a=func_return_1(); // a=1;ならOK
    b=-a; // b=-(long)a;ならOK

の結果,aが0xffになってる….どうも結果を代入する変数がlongでもビット数は自動で拡張されないようです.以前から,signed longの除算がおかしい気がしてたのも,これが原因.でも,a=1;と定数を書いたときは,コンパイラの最適化で,意図したとおりに動作するコードが生成されることを考えると変だなぁ.バージョンの古いPCMなので,今のバージョンでは直ってるのかもしれません.

夕食後,無性にクッキーが食べたくなったので,作って食べる.

2005-03-28 (月)

  • 天気:雨

今日から生協食堂で食べれる……と思ったら,まだ改装が終わって無いみたい.

夕食はMeshiのところでお好み焼き.

*ロボ研

そろそろ完成…かな.

2005-03-27 (日)

  • 天気:晴れ
  • 10時間睡眠

食べるものが無いので買い物……と思ったら自転車が大学に置きっぱなしだったので取りに行く.ついでに,USBシリアル変換ケーブルとかもとってくる.

BBR-4MGにLinuxを入れようとするが,サイズが大きすぎて入らず….ソースからいじってサイズを減らすしか無いか.

*液晶の反応速度

最近の液晶は反応速度が早いですが,コンシューマ向けのものはまだCRTには勝てないですね.もう少し待てば,CRT並のリフレッシュレートの液晶がCRT並の値段になるのかも.その前に有機EL系になってしまうかな.

*なんとなく::command.com

command.comにアクセスしてみる.期待通りのサイトでした(笑).

2005-03-26 (土)

  • 天気:晴れ
  • 16時間睡眠.

今日は寝る日です.昼に起きて,動くのが面倒くさいのでそのまま昼寝.起きたら真っ暗.で,夕食を食べてまた寝る.

2005-03-25 (金)

  • 天気:雪|晴れ

久しぶりの雪

雪です.

TGCHのところに行って鶏肉と卵があったので親子丼.

*ひまわり6号::初画像

気象庁のサイトで,ひまわり6号による初画像が公開されていますね.解像度は1億3000万画素あるみたいで,人間の視細胞の数に匹敵してるんじゃないかな(視神経繊維は150万も無いわけだから,認識できる解像度で言えば,人間は完全に負けてますが).

*EmFTP

使いやすいインターフェイスのSFTP対応クライアントがなかなか出てこないなと感じてたのですが,EmFTPがSFTPに対応したみたいです(対応してるのはbetaですが).

Emurasoftといえば,EmEditorの販売元ですね.昔フリー版をずっと使ってました.

SFTPはPuTTYベースですね.ちょっと使ってみた感じでは,まだちょっと未完成っぽいです.転送中にプログレスバーが更新されなかったり,ファイルをアップロードしようとしたら途中で落ちたり.はやく正式版がでないかなぁ.

2005-03-24 (木)

  • 天気:晴れ>雪

*ファームウェアの使用許諾書

BBR-4MGの新しいファームウェアをダウンロードしようとしたら,今回は仕様許諾書がありますね.

第3条 使用制限
1.本ソフトウェアの用途は、購入製品またはその添付ソフトウェアとともに使用
 することのみとします。
2.お客様は、本ソフトウェアのソースコードを調べたり、逆アセンブル、
 逆コンパイル、リバースエンジニアリング、その他の修正を本ソフトウェアに
 加えることはできません。
 本ソフトウェアの一部または全部を利用した新しいソフトウェアの開発も
 この規定により禁止されます。

つまり,解析しちゃいけないということですか.とりあえず,解析は昔のバージョンまでで我慢しよ….ついでに,この契約には同意できないので,ダウンロードのリンクをクリックしてブラウザでダウンロードしたものは使えないけど,ルータの自動アップデート機能で自動的にダウンロードさせた場合は,使用許諾所に同意する必用なさそうだから,インストールできるのかな.というか,とっととLinux入れたい.

規約違反をした場合,ソフトウェアの使用を差止められると書いてあるけど,差止められるまで,遊んでみるというのもありか.

急に,使用許諾の文章がついたのは,一体なぜなんでしょう.誰か心当たりあります?

*ロボ研

今日は手動マシンの調整とか.

夜ちょっと残ってやろうと思ったことがあったけど,失敗.

2005-03-23 (水)

  • 天気:雨

スリッパ

なんとなく,ダイエーで買ってきたスリッパ.

パソコン

新しいキーボード(左)を使い始めました.ちょっと机の上が広くなった…ような気がします.

*ロボ研

今頃になって新しく買ってあったPICライタの半田付け.壊れていた74HC4066も買ってきたものをつけて,2台とも使えるようになりました.

2005-03-22 (火)

  • 天気:曇り>雨

*長野へ〜

秩父駅のホームで

秩父駅のホームから.

あさま557@熊谷駅

熊谷からは新幹線で長野へ.携帯のカメラで撮ってますが,シャッターを押してから実際に写真が撮られるタイミングがまだつかめません.動くものを撮る機会が少ないからかもしれませんが….

3日ぶりの長野…

長野は小雨でした.

TGCHに車で迎えに来てもらって,一度大学へ.ロボットを作っているラウンジには誰もいませんでした…….拾ってきたブレッドボードを掃除したり,ちょっとだけプログラムを書いておく.

そのあと,買い物をしてTGCHの部屋に.夕食にオムライスを作ろうと思ったけど,大き目の皿がなかったのでチキンライス+オムレツにする.残念ながらイスオムラ(なにそれ?)とかは出来ませんでした.

そのままTGCHのところに泊まる.

*パスワード

とあるアカウントのパスワードを思い出せなくなっていることに気付く.一年以上使ってないパスワードだからなぁ,いざというとき思い出せるか心配.

登録時にユーザに対してパスワードを発行する方式はいい加減廃れても良いと思うのだけど….公開鍵方式にしてしまえば,大量のパスワードを覚えて管理する必用が無くなるのに.でも,RSAとかの秘密鍵を覚えるのはさすがに嫌だから,暗号化して保存しておくことになるだろうけど,そうすると自分のPC以外でサービスを利用するときに困るな.USBとかのフラッシュメモリに秘密鍵を入れておくという手もあるけど,そんなものを信頼できない他人のPCに挿すのは怖いし.やっぱり,認証用のICカードとパスワードの併用になるのかなぁ.

生体認証もあるけど,静脈も虹彩も複製可能になる可能性があるからあまり安心できないような…….指紋認証なんて,日常的に色々なものを触っていることを考えると,パスワードをばら撒いているような気がしてならないです.大体,なにかあっても変更もできないし.人体から取り出せる情報のうち,最後まで複製できないのは,やっぱり「記憶」でしょう.もしくは,認証用のチップを体内に埋め込むか….

2005-03-21 (月)

  • 天気:晴れ>曇り

*日常

今日は昼まで寝てました.午後は夕方まで昼寝です.

明日は長野に帰らないと…….

*日記とかblogとか

日記に曜日が表示されて無いのはちょっと不便な気がしたので表示してみる.あと,ついでにレイアウトを変えてみました.なんか,よくあるブログっぽいレイアウトかも.プログラムの方も,必用の無いところにPタグが入ったりするのを修正.

昨日秋葉原に行った友人から某先輩のblogのURLを教えてもらってたので見てみる.……確かにこれは間違いなくあの人だ,という文章でした.

*whoしたら自分の接続元がIPv6だった

実家のLANはIPv6(6to4ですが…)だったのを思い出しました.でも,普段はWindows 2000/XPのクライアントは無いから全く意味が無い.それよりも,IPv6だとwhoやlastで表示されるIPアドレスが確実に切れてしまうのが気になるなぁ.そもそも,/var/log/wtmpを覗いても途中までしか記録されて無いのでログの形式が問題なのか.

まぁ,ちゃんと調べるときはrootになってauth.logを参照しろということなんですけど.

2005-03-20 (日)

  • 天気:曇り

*秋葉原

高校のときの友人(通称「おとーと」)と秋葉原に行って買い物です.誘うのが急でごめんなさい.他に休みが取れないんです.

新しくなった秋葉原の駅が広いのに驚き.なんか,高いビルも建ってるし.

買った物

  • 電子パーツ色々 \1600
  • USB延長ケーブル \100x3
  • USB SD/MMCリーダ \880
  • USBキーボード \1980
  • USBゲームパッド \980
  • USBカメラ PMC-30 \1500

なんか,USBが多いな…

とりあえず,吉野家で豚丼(250円)を食べた後,千石電子と秋月電子あたりを廻って電子パーツを少し買うことに.紫外線LEDとかが100円で売られていました.以前買った時より安いですね.結局秋月では何も買いませんでした.

USB延長ケーブルが1.5mのが100円だったので無意味に3本も買っておく.何かに使うでしょう.

SD/MMCリーダはSofmapで一番安いものを….今まで使ってたのが,接触が悪いのか,どうも認識しないことがあったのと,もっと小さいものが欲しかったので買っておく.それにしても,ものすごく安っぽい構造です(ついでに色が紫なのも気に入らない).

そのあと,Faithに行って,キーボードとDVD-Rのドライブを飼おうかと思ったけど,あまり安くなかったので止めておく.

キーボードは,USBでテンキーが無くて,エンターキーが普通の大きさで,CTRLがFnキーよりも外側にあって,スペースの都合で妙なキー配列になってたりしないのを選んだら,BTCのBTC 6100とかいうのしか見つからなかった.贅沢を言うなら,上のほうに並んでいる変なボタンはいらない...Faithで売ってた980円のUSBキーボードの方がお得感はあるのだけど,テンキーがあったからなぁ.なんでテンキーが無いキーボードの方が高いの?まぁ,これで少しは机の上が広くなるでしょう.

一度駅前に戻ってソフトクリームを食べてからもう一回り.

USBゲームパッドは欲しくは無かったのだけど,ロボットのコントローラに使おうかと企み中.PSのコントローラでも良いのだけど,アナログの入力があれば便利な気もしたので,買っておく.

何箇所かで見かけてツクモ12号店で買ったPROTEKのUSBな「メッセンジャーカム」なのだけど,CMOSは10万画素(見た目から判断しるにたぶんSonixのチップ)なのに,30万画素(付属ソフト使用時)とか書かれて売られていたのが不思議.まぁ,SonixのチップならBSDでも動かせるし,まぁいいか.って,すでにこのチップは遊んだことあるから興味ないのに…….これまた,Faithで10万画素のカメラが1000円切ってたのでそっちを買うべきでした.

2005-03-19 (土)

  • 天気:晴れ
  • 実家に帰らせて頂きます

やっと春休みです.でも休みは4日だけ.

*長野新幹線あさま

帰ろうと思ったら,財布の中に数百円しか入ってなかったので,銀行のATMに.途中,県民文化会館に車がたくさん停まっているのが目に付く.そういえば,今日は工学部の卒業式をここでやってるんですね.4年生の知り合いというと,ロボ研関係の機械システムの人たちしかいないなぁ.(情報工のたてコンの時に話した人もいるけど,知り合いというほどでも無いし…)

というわけで,駅に向かう.歩いて行ったら,乗ろうと思った新幹線の発車5分前に駅に着きました.

途中,携帯でメールを書いてたら電池が切れたというアクシデントがありましたが,無事に実家に到着.……でも,鍵がかかってて入れない.携帯も電池切れで連絡取れないし…ということで,本屋へ.トランジスタ技術の4月号になんかマイコンが付録で付いているのを見かけたので買ってみる.ちょっと読んでみたけどアーキテクチャはPICよりこっちの方が好きだなぁ.って,まだ浮気しちゃだめですね.

携帯の充電器を借りたら,私の携帯にはささらなかったので,ビニールテープとアルミホイルを使って無理やり充電……なんでそんなに違うものでもないはずなのに意図的にささらないようにするかな…….

2005-03-18 (金)

  • 天気:曇り

*ロボ研

9時からTGCHの車で須坂へ.コネクタを注文してくる.

試しに買っておいた,PSDセンサのGP2D12が精度も指向性もかなり良かったので,ロボットにつけておく.プログラムのほうはまだ未対応.あと,試しに自動マシン2号機を走らせてみる.けっこう良い感じ.

睡眠不足です.眠いのでとりあえず帰って寝る.

2005-03-17 (木)

  • 天気:曇り

HDDの抜かれたノートパソコンが落ちてたのでばらしてみる.液晶で遊んでみるか,それとも組み立てて普通に使えるようにしてみるか….TGCHがPentium IIの中身を蒐集してました.

ノートPCが…

なぜかPentium IIがたくさん

放置されてたパソコンやプリンタは回収され始めてるようです.きょうはとりあえず,昨日拾ってきたプリンタの動作確認.一台はさっぱり動きませんでした.もう一台は動くけど……黒のインクが出てこないようです.ノズルが詰まってるかなにかでしょう.とりあえず,壊れてる方は,ばらしてステッピングモータを外して残骸はまた捨てに行く.

*ロボ研

なぜか,27時近くまでロボット作り.スーパーで夕食を買って食べる.なぜか,K氏はアボガドとか買ってましたが…….さすがに眠いので帰る.A氏はそのままラウンジで寝たようです.

帰る途中,空を見ると西の方にスピカが….もうそんな季節ですね.

2005-03-16 (水)

*ロボ研

情報工の前のパソコンの山は凄いことになってます.iMacは無くなってました.

4年のS先輩とプリンタを拾ってくる.使えればプリンタとして使うし,使えなければステッピングモータで遊ぼうという話に.とりあえず,明日はUSBケーブルを持参だな.

って,これはロボ研の活動じゃないな.

2005-03-15 (火)

  • 天気:曇り

*ロボ研

午前中は加工センターで切ったり削ったり穴あけたり.

午後はプログラムをちょっと書いていたけど,外に出してある粗大ゴミが気になってそっちへ行く.

*ゴミ漁り

昨日の夕方あたりから,大学のあちこちに粗大ゴミの山が出来ています.

DVC00003.jpgDVC00004.jpg

左が情報工で,右が機械システム.こっそり動きそうなオシロスコープを確保.3台動作を確認しましたが,一番まともそうなのでも,ちょっと波形が怪しいのと端子の接触が悪いのであまり使えないかも.電源装置も動くのを探してみたけど,最大12Vで1Aしか出ないので,良く考えたら今使ってる,秋月の可変のスイッチング電源キットの方がマシに思えて戻してくる.後は,ミノムシクリップ付きのケーブルとか,ICクリップとかも適当に見繕って持ってくる.

やたら綺麗な液晶ディスプレイもありましたが,案の定動かず.元の場所に戻してきましたが,直後に某氏が同じものを持ってくる(笑).液晶ディスプレイ一体型のパソコンとかもあったので起動してみましたが,277MHzでした……持って帰るほどのものじゃないか.あと,XYプロッタとか,3Dスキャナみたいなのも埋もれてました.動くなら欲しいですが,どうやって動作確認するものかも分からないので,とりあえず放置で.

情報工の前のMacの外側だけほしいなぁ.水槽にして熱帯魚を飼うのにもってこいです.

2005-03-14 (月)

  • 天気:晴れ

DVC00001.jpg

最近,天気が良いです.

*ロボ研

今日もロボット作り.そろそろ,真面目に制御用のプログラムを書かないといけないですね.ハードは怪しい部分がかなりあるけど,とりあえず外見はソレっぽくなってきました.

2005-03-13 (日)

  • 天気:晴れ

*BBR-4MG

久しぶりに,少しBBR-4MGの動作を見てみる.UARTなシリアルポート系は大体分かったので,次はGPIO.これも簡単に操作できそう.

GPIO4ピンのほかに,LED用のピンも操作できそうなので,ルータで色々なものを制御したり,データを取り込んだりするのも可能かもしれません(ルータの機能を生かしたままだと,かなり無理がありそうですが…).

このルータでBSDかLinuxが走らないかと色々みると,linux-mips.orgにADM5120用Linuxが.データシートも置いてあります.メモリマップも載ってます……これ以上自分で解析する必要ないですね.去年探したときは,資料が全然見つからなかったのになぁ.

USBにも対応している.BBR-4MGにはUSBポートは付いていませんが,コントローラはチップに内臓されているので,多分簡単な配線だけでUSBポートを付けられるでしょう.時間が出来たらBR-4MGでも動かしてみよう.RAMが8Mでも動くだろうか….なんか,200MHzでも動かせるっぽい?ただのブロードバンドルータでも夢は広がるばかりです.

2005-03-12 (土)

  • 天気:晴れ
  • 最近暖かいです.室温の整数部が2桁もあります

昼まで寝る.

午後は平安堂まで行って,立ち読みして帰ってくる.

共立エレショップの緑色レーザがいつの間にか復活してますね.買おうか買うまいか.

*蛍光灯?

色々調べていたら「ブラックライト蛍光灯」なる単語が現れました.一体なんなんだ?と思って検索するとかなりあります.説明を読むと,普通のブラックライトと同じことが書いてある.ブラックライトなのに蛍光灯…….不思議だ.蛍光によって紫外線を出せるとしたら,かなり凄いことをやってそう(笑).まぁ,紫外線LEDとか作れる時代なので,もしかしたら可能なのかもしれませんが.

……というツッコミを入れてみるテスト.

2005-03-11 (金)

  • 天気:曇り
  • ロボ研のおいコン

*ロボ研

最新MPLAB + 古いCCS-C

MPLAB IDE v7で先輩から借りたCCS-Cコンパイラでビルドすると,コンパイルできてても,「BUILD FAILED」と出てデータを読んでくれないのでデバッグが面倒くさかったのですが,ちょっと設定を弄ったらちゃんと上手く行くようになりました.古いMPLABを使うか,新しいバージョンのコンパイラを買うのが正攻法ですが.

まず,CCSのサイトにある最新のMPLAB Plug-inをインストールして,MPLABのLanguage Toolsuiteを「CCS C Compiler for PIC12/14/16/18」に変更.そうすると,プロジェクトの設定でコンパイラが古すぎると出るので,メッセージは無視して手動でコンパイルオプションを設定.デバッグ情報は拡張CODなら生成できるので,+FM +DCとしたら上手くいきました.

デモ

なんだか,学部長とかの前でデモンストレーションをやることになってしまったみたい.今日も先生が何人かロボット見に来てました.肝心のロボットは,ライントレースのセンサを付け替えてから調節してなかったり,プログラムを書き直してたりして,まともな動作は出来ない状態です.

おいコン

おいコンでした.卒研の話とかいろいろ聞けて面白かったです.なんか,情報より機械システムの方が研究は面白そうだなぁ.なんていうか,「いかにも工学部」という内容が羨ましい.飲み食いしながらPID制御とかの話をしている辺りがいいです.あと,久しぶりにスーファミでマリオカートをしたり.2600くらいに帰宅.

2005-03-10 (木)

  • 天気:晴れ

なんか,今日はGoogleのキャッシュの表示がおかしいのはなぜでしょう?具体的には,キャッシュをUTF-8で送ってくるのに,HTMLのcharsetが元のデータのままになっている…….

*かきつばた

なぜか朝から伊勢物語とか読んだりしてました(笑).とりあえず,古文は苦手なので「東下り」あたりを(ここは,古文の授業で読んだことがある).古文の授業は嫌いだったけど,古文を読むのは面白いかもしれないです.ただ,苦手なので意味の取れないところもありますが…….

明らかに著作権切れてる作品がどれくらい公開されているのかと思って,調べてたのですけど,整理された情報って少ないですね.まず,青空文庫を当たったけど,本当に昔の作品は少ないみたいです.源氏物語はありましたけど.

他に無いかと検索してみると,本自体をスキャンしたものをスキャンしたデータが奈良女子大学画像原文データベースにあるのを見つけました.

*生協

お勧めメニュー

休業のお知らせ

喫茶メモリーで酢豚とか豚汁とかが出てくるとは思えないし….別のキャンパスの食堂で食べろということでしょうか.喫茶メモリーの名前については2004-04-22の日記あたりに書いてあります.調べてみたら農学部は「喫茶いもんた」らしい.繊維にもあるのかは分からない.

*ロボ研

今日は段ボールで工作です.

午後は,ライントレースの実験.最初,左右のモータを間違えてた以外は,一応ライントレースできましたが,やっぱり少し蛇行するなぁ.ライントレース用のセンサを5個くらいに増やしてみようか.

やっと,ハードウェア的には一通りの動作が可能になった.あと,スイッチを一つ取り付けて調節すれば,運次第で得点できる状態になります.(現在の状態でも,運が良ければ得点できるか……)

さしがね

今日は「L字のあれ」でした.ちゃんとした名前はいつ出てくるかな.

*ダウンロードとインストール

インターネット上で公開されている,オンラインソフトを使う上で,ダウンロードとインストールの違いがいまいち分からないという話を聞きました.目から鱗です.インターネット上のデータを自分のPCに持ってくるまでがダウンロードで,ダウンロードしたファイルを開いて,使える状態にするまでがインストールと言ったら了解してもらえました.確かに,よくよく考えてみると二度手間です.圧縮されたアーカイブがどうとかシステムへの登録がどうとかって,普通の人には関係ないことですね.かといって,ActiveXを使ってリンクをクリックすると,いきなりインストーラが立ち上がるなんて怖いことはして欲しくないですが.

最近は,便利なアプリケーションはどんどん出てきても,システムには大きな変化が無いのがつまらない.Windows95が出たときには,そこそこ画期的という雰囲気があったけどそれから10年近く経っても使ってるとなると…….ハードウェアはかなり進歩したのに,ユーザインタフェイスはあまり変わらないのが不思議.このあたりは,Microsoftが独占しているのが一番の原因な気が….ビデオカードもDirectX用ばかりだし…….

インターフェイスといえば,LG3Dで遊んでみるのも良いかも.でも,表示は面白いけど,結局は新しい感じはしないからなぁ.

*ひまわり6号(MTSAT-1R)::愛称決定

そういえば,「MTSAT-1R」の愛称は結局「ひまわり6号」ですか.確かに,気象衛星ひまわりって凄く良い名前だと思いますが,今度のはただの気象衛星ではないのだから,もう一捻り欲しかったなぁ.

*6to4.jp

6to4.jpの実験期間がもうすぐ終了だけどどうなるのかな,と思っていたら,6to4リレールータは今後も使えると書かれていて一安心.

2005-03-09 (水)

  • 天気:晴れ

生協食堂の入り口に,3/14から休業すると書いてあるので,そろそろ生協も春休みかと思ってたのですが,壁に貼られた紙に,3/14から期間限定で酢豚か何かが安くなると書いてあった気がする….いったい,どうやったら食べれるんでしょうか.食堂を出てから気付いたので思い違いだと思うのですけど.覚えていたら,明日もう一度見てみよう.

*ロボ研

ちょっと真面目なライントレースのプログラムを書いてみる.いまいち綺麗にかけないので,アルゴリズムを色々調べてみる.センサが2個以下の良くある初歩的なライントレースや,センサをたくさん使ってリニアに線の位置を出す本格的なものはあるのだけど,都合の良いものは無いなぁ.とりあえずPID制御+αでいいかな.一応,回路理論の講義で,先生が微分方程式を解きながら過制動とか臨界制動とか言っていたのを思い出して書いてみましたが,機械も素直に動いてくれるのかなぁ.なるべく早く,コースを作ろう.ライントレースも結構奥が深いよいうでも,思ったより公開された文章がないですね….

午後は日曜大工でした.そこそこの重さがある物を回転させる機構って,意外と作るのが面倒です.

2005-03-08 (火)

  • 天気:曇り

ここのところ忙しかったので放置してたら,自動でゴミ箱行きにされた未読メールが1000を超えてる……まぁ99%以上は本当のゴミだし,気にせず消して良いか.

修理に出されていたCKI君のVAIOを代わりに生協に受け取りに行く.前も荘だったけど,名前を言うだけで受け取れてしまうのは,セキュリティー上やっぱり心配だなぁ.

*ロボ研

午前中は,センサの取り付け金具をちょっと調節して.あとは,手動マシンの動作の話とかを.

マイクロスイッチに伸ばす信号線は,プルダウンしておくか,プルアップしておくか一瞬迷う.こういうときは,プルアップですね.プルダウンしておくと,スイッチにのばす線がVcc側になってしまって,ちょっと嫌な感じ.

自動マシンを組み立てて動かしてみる.意外と良い感じ.本番までは秘密にしておかないといけない雰囲気なので,細かいことは書けませんが.

「L字の定規」という奇怪なものを取ってと言われたので,目の前にあったソレらしいものを渡す…….そういえば「直角のアレ」とかいう名前でも呼ばれてるなぁ.いったいどうなってるんでしょう.中学の技術科の教科書にも出てきますよね…サシガネとかカネジャクという単語が…….

2005-03-07 (月)

  • 天気:晴れ

*ロボ研

今日は,このまえのコンパネで10cmの台を作る.あと,センサの取付金具を作っておく.

ストッパーの開閉で,ソレノイドの話が出た(というか,私が出した)のだけど千石電子とかでは売ってないんですね.丁度良い物が手軽に買えないかと探したけど,あまり見つからない.というか,これってあまりメジャーな部品じゃないのかなぁ.確か,小学生のころ工作で同じ機構を作ったことありましたが….

2005-03-06 (日)

  • 天気:晴れ

今日は天気が良いです.

*暗号とか実行時コード生成とか

へるみさんのサイトにある,タイムカプセル暗号が面白い.確かにこういうことも出来ますね.ただ,こっそり時報局をクラックできれば,未来を見てくるという魔法(by都築美緒)が使えてしまいます.

できれば,そのデータが暗号化された時刻も保障できると面白いのだけど.そのためには,時報局が暗号化するデータに署名してくれないと駄目か…….

SoftWireも面白そう.実行中にコードを弄るというのはやったことあるけど,滅茶苦茶コンパイラ依存してたし,元になる関数をコピーして書き換えてたのでアルゴリズムが変化するような部分には使えませんでした.memcpyで関数をコピーするような乱暴なことしてたので,sizeofで関数の実体のサイズが得られたら良いのにとか考えてました(^^;

*myとlocal

Perlのスクリプトでlocalにしてあった変数をmyで宣言したら,意図した動作をしなくなった.もちろん,その変数を呼び出した先の関数で参照しているようなことは無い.で,原因はe付きの正規表現を使った置換だった.置換の式の中は同じ関数内とみなされないのかな.ちょっとPerlの動作が怪しい気がするのですが….

my $v = "hoge";
s/^(\d+)/$v=$1;"";/e;

こんな感じで書くと変な動作をしてしまいます.myをlocalにすれば問題は起きません.

2005-03-05 (土)

  • 天気:

*忘れ物

テスターを使おうと思ったけど,良く考えたら大学におきっぱなしだった.仕方が無いので取りに行く.入ろうとしたら,鍵がかかってる…そういえば土日は暗証番号が必用なんだった.自分の学科の建物じゃないですが……まぁ入っても怒られたりはしないでしょう.

ロボットを製作しているラウンジに入ると,某氏がネットをしていました.ついでなので,私もちょっとロボットとボールを触っておく.最初に設計を見たときにも思ったのだけど,やっぱりちゃんと動くとは思えない.一応,色々計算して設計したみたいですが,自分でも計算してみると,ボール同士の摩擦係数がよっぽど小さくないと失敗する可能性が高い.って,ボールの材質ゴムなんですが….これは摩擦を無視してたのかも.

まずやって上手く行かなかったら考える的な雰囲気があるので,一度やってみるまで言わない方がいいのか,失敗する前に言っておいたほうが良いのか.というか,そういう部外者的な思考はいけないかも.一応,助っ人として呼ばれたので,あまり色々言うのもなぁ.たぶん,このまま部員になってしまうから,良いのだろうけど.

*睡眠時間

今日は久しぶり(?)の休日.最近,大学帰りに夕食を食べて帰ってきて,寝て,起きて大学に行くという繰り返しでした.12時間睡眠です.やっぱり,10時間以上の睡眠時間は必要だなぁ.

睡眠時間は10時間前後が一番,一日に考えられることが多いような気がします.それ以下だと,考えている途中で眠くなったり,考えが纏まらなくなってきたり,今何を考えているのか思い出せなくなったりすることが増えてきます.

たぶんそんなことは無いのだろうけど,現在考えていることが思い出せなくなると,頭のどこかに見えないプロセスが残ってしまった感じがしてその後はどうもすっきりしません.タスクマネージャを開いて自分の脳を占有しているプロセスを削除したい衝動に駆られます.考えはじめたのはいいけど,忘れ去られたタスクってどこに行ってしまうんでしょうか.しばらく経ってから,急に答えが分かる事もありますが,多くの場合はそれきり意識に上ってきません.不思議です.もしかしたら,人知れず計算だけ行われていて,どこか知らないところに結果が記憶されてるんでしょうか…….

*日本語チェッカ

HTMLの文法チェッカみたいに.そうすれば,機械でも処理しやすい.コンパイルして論理関係を抽出したり,多言語に変換して表示したり.

言葉は生き物だというけど,やっぱり変化することで生じる損害は大きいと思います.1000年前の論文が必要になって,読もうとしたら同じ国の言語なのに,知らない言葉で書かれていたらかなりショックです.この日記は千年後の人にも読めるのだろうか…….

でも,言語を統一すると方言という文化が消えてしまうのも問題かもしれない.記録として方言を残しておけば,未来の人にも参照できるだろうけど,言語っていうのは実際に話されていてこそのものだと思う.保存される対象になってしまったらもう終わりなのかも.こうしている間にも,世界では方言どころか言語がどんどん忘れ去られているんだろうなぁ.まぁ,この時代のこの地球の広さに対する言語の数が多すぎるというのが原因なのだろうけど.今世紀中に地球上の言語の90%が消えてしまうという予想ですし.

*ロボコン書類審査通過チーム

今後,参考にしそうなので一応リストを作ってみる.検索しても全部のサイトは見つからなかったです.

*更新

2005-03-04 (金)

  • 天気:雪|雨

*

今日は暖かいなと思って目を覚ましたら,室温は4℃でした.確かに,最近はもっと寒かったと思いますが…….外を見たら,雪景色だったし…….

*ロボ研

サンプルのボールが届きましたが,大会で使うものとは重さが違うので後でまた別のものが届くらしい.そもそも練習用にはサンプルだけでは足りないので買わないといけないのだけど,販売しているのが中国なので注文が面倒くさそう.中国製なのはロボコンのアジア大会を北京でやる都合でしょうか.

午前中は,マイクロスイッチの取り付け回りを決めて終わり.午後は,センサを固定する金具作りと,大学前の綿半でコンパネを大量に買ってきてビデオ審査用の会場作り.

細かい板を買うと,普通に1万5千円くらいかかりそうだったので,全てコンパネを切って作ることになりました.これなら4千円もかからないし.加工センターで丸ノコを借りてひたすら切る.途中,台にしてた机まで切りかけましたが…….会場に敷くリノリウムみたいなシートが意外と高価.それだけで1万円超える.競技フィールドの一部だけを作ろうとしてこれじゃあ,全部作ったら凄いことになりますね.そこまでやることはないですけど.

普通の人に「コンパネ」って言っても通じないんですね.コンクリートパネルといったら,もっと通じませんでした…….工学部なら大丈夫かと思ってたのに(んなことないか).

*kg

100年ぶりに変わるか? 「キログラム」の定義

前々から気になっていたことですが,そろそろキログラム原器も役目を終えるのでしょうか.メートル原器は20年も前に光の速度に置き換わったのに,キログラム原器は未だに存在します.つまり,こっそりキログラム原器に何かくっつけて重くしても私たちの体重が減るのです(笑).それどころか,地球の質量だとかも変わってしまいます.(セキュリティー上無理だと思いますが…)

長さを光で測るのは今の技術なら簡単ですが,重さを原子や光子の数で測るのは大変そうだなぁ.

距離と時間は地球の大きさと運動から作ったし,重さは距離と水から,温度は水から.結局,今使っている単位は,地球と水を中心にしてるんだよなぁ.いっそのこと,光速やらプランク定数やらを両方とも簡単な整数にして,新しく単位系を作ってそれを標準にしちゃったらいいんじゃないでしょうか.その方が物理の計算は楽になるし.

*覚え書き――「転」

S-JISで「転」の2バイト目は「]」です.そのせいで,昔の日記の変換にミスってたところがあったので直しておく.Perlの正規表現でおかしなことになったので,覚えておこう.EUCに変換してからスクリプトを通すべきだったか.

他の文字も使ってそうだけど,気付いたらで良いか.

2005-03-03 (木)

  • 天気:曇り

*ロボ研

今日は光センサの特性を調べて,半固定抵抗を調節したり.試しに表計算ソフトで全てのセンサのグラフを並べて表示してみると,思ったよりいい感じ.

あとは,元からあった機体でライントレースをしてみたりする.何も考えないライントレースはやっぱり蛇行してしまって使えないですね.

生協でCマガジンをちょっとみたら,面白そうだったので買ってみる.Cマガを買うのは初めてだなぁ.

*お土産

ベトナムから帰ってきた(というか,実家から戻ってきた)O氏のお土産を食べる.なんか,妙な匂い……と思ったらドリアンが入っているらしい.ベトナムでは普通なのかと聞いたら,あまり好きじゃないとか言っていた(笑).というか,それがドリアンの匂いだとすぐに分かったT氏も恐るべし…….

2005-03-02 (水)

  • 天気:曇り

*ロボ研

動かなかったPICのライタは74HC4066が死んでいたみたい.新しいPICライタのICを挿しなおしたら動きました.どうせ数十円なので,次の機会に買っておきましょう.

PICに書き込めるようになったので,モータとセンサのテスト.二つのモータを同時にPWM…と思ったら,電源の容量が足りないらしくモータは音を立ててるだけで回転しない.あとでちゃんとしたバッテリーを使いましょう.

あと,A/Dコンバータでセンサの値を読んだり.A/D変換って一度にたくさんの入力に対してできないんですね.A/D変換回路自体は一つしか持って無くて,入力を切り替えて使っているということか.変換には時間がかかるので,8個のセンサさと数百usかかりますね.まぁ,許せる範囲か.

センサ基板とメインの基板を繋ぐ線が多くて大変なことに…….フラットケーブルを使うべきだったかもしれない.

*PIC

マイクロコンピュータというと,使ったことが無いと手を出しづらいイメージがありますが,実際に使ってみるとすごく楽です.コンデンサやら抵抗やらロジックICでパルスを作ったり,数ビットしかないカウンタを作るのに試行錯誤したのは無意味な気がしてきました.むしろ,初めて組み立てる電子回路がPICを使った回路というのも良いかもしれません.今時,マイコンなんて単なる電子パーツなんですね.最近は,パソコンでソフトウェアばかりやってたので気付きませんでした.

*昨日の

言語に依存しないメタデータでWebを記述するというのは面白いかも.クライアントが存在しないのなら,CGIでも使ってデータをHTMLに変換すればすぐにでも実現できるなぁ.日記を書くとか,小説を書くとかには向いてないですが,技術的な文章をページにするときには,結構便利そう.

2005-03-01 (火)

  • 天気:晴れ>曇り
  • 室温0℃……

寒いです.

*ロボ研

今日はボール盤で穴あけとか.あと,NCやMCが動いているのを眺めていたり.見てるだけでも,ちょっと面白いです.

*言語

このサイトは海外の方にも読まれているようで,たまにメールで質問されたりします(英語のメールはスパムと間違って捨てる可能性が非常に高いので,ちょっと困っているのですが……).試しに,幾つかのWebの翻訳サービスでこのサイトを英訳してみましたが……酷いですね.私にはどう考えても元の意味が殆どわからない文章が出力されます.まぁ,読むほうは英語のプロだろうから,どんなに酷い英語でも言いたいことを推測できるのかも.もっと,翻訳ソフトに易しい文章を書くように気をつけた方がいいのでしょうか?

将来,Web上の情報が言語に依存しないメタデータに置き換わる可能性もあると思いますが,そうなればネット上での言語の壁は本当になくなるのかも.何よりプログラムで文章の論理構造を処理できるようになるのがうれしい.それを使った高度な検索サービスがたくさん出てくるでしょう.しかし,現在までHTMLが正しく使われてこなかったというのを考えると,技術的に可能になっても,実際に使えるようになるには暫くかかりそうです.何より,日本語の微妙なニュアンスまでメタデータにすると,データ量がかなり増えてしまいそう….

そういえば,HTMLのIMGタグには,画像の幅と高さを表すWIDTHとHEIGHT属性がありますが,指定しなければいけないことになっています.多くの場合は,ここに画像の解像度をピクセル単位で書きますが…….ピクセルって単位は危険だと思うのだけどなぁ.技術革新によってディスプレイの解像度が1000倍になったら,多くの画像は普通の視力の人には点にしか見えませんよ?文字のサイズをピクセルで指定してたりすると,気遣いの無いスタイルシートだと思われてしまいますが,画像のサイズは厳しく言われないなぁ.画像のフォーマットによってはDPIを指定するフィールドが存在しているので,その情報をもっと活用するべきでしょう.