2006-07-31

ロボ研

昨日，実験室に戻ってから１号機を走らせたらどうも上手く動かなかったのだけど， 今日フィールド上を見て納得．ロータリーエンコーダの車輪が落ちてる． この様子だと，昨日もちゃんと固定されない状態で走ってたな…．

とりあえず，エンコーダを直して走らせる． バッテリーが切れるまで８の字に走らせてみましたが快調です． ただ，走らせる前に掃除したフィールド上にネジが数本落ちているのですが…… このロボット，ずっと走らせているときっと崩壊しますね．

２号機は，明らかにエンコーダ周りがおかしいので直してもらってから走らせよう． 一応，言って置いたけど直してくれることは期待しない方がいいような……．

夕食は麻婆豆腐の素を使った麻婆ナス． 自分の部屋よりサークルの冷蔵庫が充実しているので家で料理をする気になれません． あと，クリームパンを貰った．

2006-07-30

ロボ研::キャンパス見学

今日はオープンキャンパスで高校生が結構見学に来ました．

本番前に少し動かしたら，昨日まで動いていたロボットのうち一台がおかしい． 調べてみると，エンコーダがどうも怪しいようです． とりあえず，午前中はごまかす．ブロックはまともに出せず．

昼に生協前で弁当を食べて，スイカ割り． 明日も試験がある人がいるようで大変そうです． オープンキャンパスが試験期間中なのは問題だと思う． もしかしたら，信大生がちゃんと勉強しているように見せるために， なっているのではないかという疑いがある． そこで，目立つところでスイカ割りです．

午後は応急処置でどうにか走らせて，ブロックも１つ以外は正常にゴールに． ……これって，本番前の練習を含めても，一番良い結果じゃないですか？ というか，自動マシンが全部ちゃんと動く状態でスタートしたのって，初めてなような…． いままで，いったい何をやっていたんでしょう？

2006-07-29

そういえば，ずっと8日だと思っていた院試，実は７日だったようです． 危うく日付を間違えるところでした．

ロボ研

今日も午後からロボ研．

明日のために体育館にロボコンのフィールドを作る． せっかくなので，半分だけじゃなくて全部作って見たかったけど，無理か．

体育館で，明日のためのプログラムを書く． とりあえず，１，２号機のソフトは上手く動くようになりました． ただ，相変わらずブロックの射出機構がダメですが．

と，思ったら手動マシンで問題が上手く動かないようです． テスターを当てて調べてみると，回路がまともに動いていない． 部品が壊れているっぽい． それにしても，壊れた部品の交換くらいは出来てください＞３年生．

というわけで，ギリギリセーフです．24時まで体育館が使えたのですが， 作業が終わったのは22時過ぎでした．

プログラムも最低限しか書けてません． もう少し時間があれば，まだ色々出来たのでしょうが．

2006-07-28

ロボ研

午後からはロボ研でプログラムを書く．

今日は遅くまでロボットをいじってました．

ロボットを走らせようと思ったら，センサーが色々動かないし． エンコーダとかチェックする以前に，車輪のゴムが剥がれているし……． ブロックの射出機構もまともに動かない． 26日までにハードウェアの調整をしておいてくれるってのは，空耳だったか……．

あと，ロンシールのシートがあまりにも汚いので雑巾がけとか． シートに付いたタイヤのゴムの跡は，クレ556で拭くと綺麗に落ちますね． というか，タイヤのゴムの材質を考え直すべきです．

やっと１台は思うように動くようになりました． と思ったら，手動マシンも調整を始めたりして，あまりフィールドが自由に使えないし．

というわけで，残り一日．

2006-07-27

研究::打ち合わせ

今日は，1300から打ち合わせ． とりあえず8月16日までに調査することとか． あと，審査が通れば予算が3000万とか付くけど，何に使おうかとか． プログラムを外注するのもありだけど，優秀そうな学生を食べ物で釣った方が， 安くて良いものが出来るだろうという結論に．

ロボ研

30日のオープンキャンパスに向けてロボットの調整． とうか．プログラムは全部書き直した方が正解だな．

というわけで，久しぶりにＨ８を触ってみる．

フィールド上が散らかり放題で，ロボットを動かす以前の問題だったので，片づけから． って，なんで一人でやらなきゃいけないかな． とりあえず，今日は片付けて終わりました． ３日あれば，プログラムを書きなおせると思ったけど，すでに１日消費．

夕食は，野菜炒め．の予定でしたが，鶏肉を貰ったので一緒に炒める． ピーマンが鶏に化けました． 冷蔵庫に入れていたのがなくなっていたと思ったら，使われていたようです．

2006-07-26

部屋が暑いです．とりあえず大学へ．

２年生がやっていた論理回路の試験の問題を解いてみる．今のところ忘れてはいないようです． 計算が面倒くさくて，40分くらいかかりました．

今やっている(？)研究でお金がもらえるらしいです． そのために，通帳やら印鑑やらを持っていかなければならない． 最近，出費が嵩んでいたのでラッキーですが，卒研でお金を貰っていいのかなぁ……． というか，これって逃げられなくなったんじゃないですか？

ってか，明日は打ち合わせです．準備がまだ終わってない……困った．

2006-07-25

今日で前期のゼミが終わりです．それを祝って飲み会． ただ，夏休みに入っても研究や打ち合わせは続くのであまり関係ないのですが．

久しぶりに星空が見えました．

2006-07-24

Google Earth

衛星写真が新しくなってますね．埼玉県の全域がカバーされてます． あと，大阪周辺も解像度の高い地域が増えてます． 東京は，奥多摩がまだですね． 長野は相変わらず，放置されてます．

2006-07-23

なんとなく，Win32なpsコマンドを作ってみたのだけど， PIDが0のプロセスがOpenProcess()で開けない． タスクマネージャやtasklistではちゃんと表示されているな…… どうやるんだろう． あとプロセスごとのCPU使用率を取得するAPIが見当たりません． もしかして，タスクマネージャってプロセスのCPU使用時間から求めてますか？ もしそうだと，求めるのに時間がかかるのでpsコマンドに使えないのですが…． Cygwinのpsでも参考にしようと思ったら，こっちも表示されないし．

夕食は麻婆豆腐．

2006-07-22

今日も読書．

夕食は，オムレツを作って食べる． あと，小さいイカみたいなのをもらいました．

2006-07-21

なんとなく，ロボ研の部室に行って読書． 読書といっても，今日は研究のための本．そろそろ読んでおかないと不味そうなので．

最近，一日に一冊のペースで何かしら読んでいた気がするけど， 読まなければいけないものに限って，読めない……べつに面白くないわけでは無い…と思うのだけど．

2006-07-20

ゼミ

ゼミでした．あと１回で夏休み． 研究は続きそうですが．というか院試もありますが．

2006-07-19

今週中に読まなければいけない論文やら本やらが溜まってます． ってか読んでレポート書かないといけない．

院試の受験票が届いてました．

CG-WLBARGS

安いのだけど，少しハズレっぽい． 設定項目が複雑な割りに肝心のものが抜けているような…． どこかのNTPサーバに接続して時間を合わせている見たいだけど， NTPサーバを変更できないとか， DHCPでクライアントに知らせるDNSサーバを変更できないとか， NATの文字が何処にも出てこないとか(バーチャルサーバ？)．

あと，LANの中からルータのグローバールIPをつかって， LANの中のサーバにコネクションを張ると最初の数パケットだけ通るのも気になる． いったいどういう風に実装されているんでしょうか？ 安いルータなんてどこもいっしょみたいですね．

っと，書きながらファームウェアの中身を覗いたのですが， Linuxカーネル？ もしやと思って，Coregaのサイトを見てみると，ソースが入手できるようです． ただ735円は少し高いな．どこかで再配布されてないだろうか？ ドライバさえそろえれば自分で作れるかな？ データが載っているファイルシステムは，SQUASHFSか． 後で覗いてみよう．

とここまで書きましたが，買ったCG-WLBARGSは自分のではありません．

ロボ研

工業高校の人が来て半田付けとか．次回は2006-08-03T1000．

夕食は玉子と鶏肉の賞味期限が切れていたので親子丼． 共通棟と機シスの間に植えておいたミツバを少し収穫．

2006-07-18

ゼミ

午前中はゼミ．

ロボ研

夕食は餃子を焼く．

2006-07-17

今日は雨が降っているので一日中，読書．

2006-07-16

午前中のうちに帰ってくる． 午後は買い物． マウスを買ったり，本を何冊か買ったり．

2006-07-15

起きたら大学でした． 朝，泳ぎに行かないかと電話がかかってきて，行くことに．

一泊するらしい．聞いていないですよ？

とりあえず，雨が降る中，泳ぎました．

夜，ふらふら散歩をしていると，蛍が飛んでました．

2006-07-14

本を読んでいたら遅くなってしまったので，そのまま大学に泊まる． というか，気付いたらソファーで寝てました．

2006-07-13

今日はゼミ．

2006-07-12

ロボ研

工業高校の人にマイコンを教え始める．

夕食は焼きそばを作る．

最近，夕食はいつもロボ研の部室で作っているような……．

2006-07-11

ゼミ

今日から，Mの人の中間発表．寝坊したので途中参加．

本を一冊渡される． そろそろキューが溢れそうかな． 24日からの週までに読んでおかないと．

ロボ研

マイコンとか．C言語のビット演算の説明とか． なんで未だに私が教えてるんでしょうか……．

夕食は，アイスとパンとところてんと色々．

2006-07-10

朝までロボ研の部室で過ごす． 意味も無くダベっていると時間がたつのが早いですね． それにしても，いらぶちゃーといいい，ぽーぽーといい，沖縄は未知の国です． 帰って寝る．

ところで，「意味も無くダベっていると」って，意味があってダベることは可能でしょうか？

夕食は，カキフライをひたすら食べる． 一人10個は多い．

2006-07-09

起きたら夕方でした． 読まなければいけない論文と本が，ロボ研の部室だったので，大学へ．

とりあえず，論文をひとつと，本を少しだけ読んだだけで後は， 課題をやりに来ていた２年生と適当に話をしてすごす．

2006-07-08

部屋が暑くて起きたので，大学に行って昼寝．

前にここで書いた，「AVRでD/A」を公開．

Perlのexec

Perlのexecってダブルクォートとかが入っていると，「sh -c」を 経由するんですね．聞いたことはあるんですが，すっかり忘れてました．

Ajaxの確認用にサーバー上で音楽を再生するプレーヤを 作ったのですが，音楽再生しているプロセスが呼び出し元のPerlスクリプトから がkillできないことがあるな，と思ったら「sh-c」のプロセスがいました． スペースを含むファイル名のときはダブルクォートを入れたのが駄目だったようです． オプションは別に渡すべきでしたね．

2006-07-07

願書を出す．

日記を書こうと思って気づいたのですが， 今日は七夕ですね． コンパネを塗装するための日でなければ， 校庭に地上絵を描く日でもなくて，笹に短冊を飾る日です． 残念ながら曇っていて星空は見えませんが． ベガとアルタイルの距離は15光年近く離れているのに， 毎年会えるんでしょうか？

サッカーとか

そういえば，世間ではワールドカップというものをやってるんですね． まだ，やってるのかな？ ４年前にもなんだか同じようなことを書いた気もしたんですが， 日記をを検索しても出てこなかった． ワールドカップも４年に１回でいいのか，少し心配になって調べてしまいました．

研究::打ち合わせ

とりあえず，やることの候補は出てきました． なんか，自分でも良く分かってないですが，なんとかなるでしょう． 研究室の路線を思いっきり外した内容になってしまうんじゃないかと， 少し心配しましたが，それほど妙なものにはなら無そうで良かった．

パケットキャプチャ

Etherealの名前が変わるのか． ただ，Etherealって使ったことが無いんですよね． WinPcapにはお世話になってます． tcpdumpやwindumpコマンドでキャプチャして， Perlか何かのスクリプトに処理させる手順が一番しっくり来る．

2006-07-06

研究用のページをどこかに作らないといけないのだけど， 日記形式にして，コンピュータ系の話題はそちらですることにしようか， 少し迷っている． 日記が分割されるのは個人的にはうれしくない．

Ajax

試しに，Ajaxなプログラムを書いてみる． IEとFirefoxの両方で動くようにするのに少し苦戦． 最初に見つけたサンプルが怪しかったのが苦戦の原因． 実際に動いてるプログラムを参考に，色々やってなんとかなりました．

ユーザビリティを考えるなら，Ajaxの使いどころは難しいですね． ブラウザの戻るボタンが使えなかったり，リンクを張れないのが難点． HTML上に貼り付ける感覚でアプリケーションを実装するには良いかも． JavaScriptからグラフィックを扱う手段があれば， アプレットやFlashを使うほどでも無いときに便利そうなのだけど……．

出願書類

今日はお金を振り込んで，願書の続きを書く． あ〜．私がんばった．

デフラグ

考えていることとか，やらなくてはいけないことを，脳内デフラグで整理． 結局，こいいうのは，時系列順に並べるのかいいのだろうか？

2006-07-05

午後まで寝る． そろそろ，院試の願書を出さないといけないので，少し書く． でも，途中で飽きてしまって最後までかけませんでした． 必要書類を揃えることが，一番の難関．

読書

大学で夜まで読書．

５番目のギリシア文字に誓ってどうこうという本とか， 300年かけて解かれた問題の本とか．

AJAX

ちょっと出遅れ感もありますが，AJAXを少し試してみる． いや，良く話をする割に実際にコードを書いたこと無いというのも， どうかなと思ったので，テスト用のスクリプトを書いただけですが．

「Asynchronous JavaScript + XML」なので，JavaScriptとXMLで 非同期通信をするだけということですか． 要は，XMLHttpRequestでXMLを取得して参照するだけなんですね． ただ，まだどうもブラウザごとに差異があるようなのが気になります．

何年も前に，自力でAJAXもどきをやってたときは， 見えないフレームにデータを読み込ませて，JavaScriptから参照していましたが， 使ったデータがHTMLでなければ，あれもAjaxを名乗れる技術なわけですか．

久しぶりに，そのCGIとJavaScriptを動かしてみましたが，Firefoxでは うまく動いていない．IEだとまだ動くっぽい． その当時のメジャーなブラウザに対応するためにかなり頑張った覚えがあるのですが， やっぱりもう使えませんか．

2006-07-04

研究室::発表

とりあえず，今日の発表者は私なので１時間くらいのプレゼン． みんな，意味不明という感じでした． なにしろ，ソフトウェア工学の研究室なのに， SoCとかIPとかシミュレーションとかの話だったし． 本当に，私はこれをやるんでしょうか？ 純粋にソフトウェアだけをやるつもりで，この研究室を選んだのに…… 世の中そんなに甘く無いようです． SoCの開発なんか，今のところ遊び感覚でできるものでないので， 個人的にはあまりうれしくない研究になりそう．

2006-07-03

研究

明日は発表なので，準備をする． 英語の論文を読みながら60ページくらいのスライドを作る． ６時間以上かかって，寝たのは明け方．

2006-07-02

そろそろ発表の準備でも始めるか……．

携帯電話のカメラ

最近撮った写真のうち，明るいところで撮った写真が妙に白っぽいのは， レンズのカバーに付いた傷のせいに違いないということで，カバーを外す． どうやって止まっているのか分からないので，ボール盤を使って無理やり外したら， 思わぬところが外れました．ネジを外して分解する必要が無かったな．

変わりになるアクリル板でも探したのですが，手ごろなものが無いのでPETで代用． 外したカバーとPETを並べると明らかに光の透過率が違う気がしますが，気にしない． 少しは良くなったかな．

2006-07-01

わけあって，20x20の行列をいじっていたのだけど， Octaveで逆行列を求めようと思ったらエラー出る． あるオブジェクトを変換するための行列なので， 逆向きの変換の行列を手作業で作ってみて， 試しに掛けてみると，ちゃんと単位行列になる． 大きすぎると駄目なのかなっと思って， 「Aeye(20,20)」をしたらちゃんと出た． なんか，おかしいなと思いながら，Cygwinのoctaveでやってみると問題無い． なんでだろ？