2005-03-09 (水)
*ロボ研
ちょっと真面目なライントレースのプログラムを書いてみる．いまいち綺麗にかけないので，アルゴリズムを色々調べてみる．センサが2個以下の良くある初歩的なライントレースや，センサをたくさん使ってリニアに線の位置を出す本格的なものはあるのだけど，都合の良いものは無いなぁ．とりあえずPID制御+αでいいかな．一応，回路理論の講義で，先生が微分方程式を解きながら過制動とか臨界制動とか言っていたのを思い出して書いてみましたが，機械も素直に動いてくれるのかなぁ．なるべく早く，コースを作ろう．ライントレースも結構奥が深いよいうでも，思ったより公開された文章がないですね…．
午後は日曜大工でした．そこそこの重さがある物を回転させる機構って，意外と作るのが面倒です．