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2016-03-16 (水)

ジャイロセンサ,そこそこ安定して動いてて1/1000ラジアン/秒程度の精度で取れる.地球が自転してるのをデータ上でも見れるかなと思って眺めてたけど,もう少し精度が良くないと(目で見る限りは)ノイズに埋もれてしまうな.

* B3M-SC-1040-Aのステップ応答

一通り揃ってきたので,サーボの挙動を調べる.

posはサーボへの位置指定. servoはサーボが報告してきた位置.gyroがジャイロセンサから求めた位置.一応スペック通りの動作をしている.

servotest01.png

最後少しずれてるのは固定が適当なせいなのもありそう.いきなり計算通りに動くと嬉しい.左軸が1/100度.右がラジアン.サーボが1/100度で出してくるのをそのまま出力したせいで2軸になってる.

立ち上がり部分.

servotest02.png

それなりに上手く動いているけど,ジャイロの値が50msくらい遅れてるように見えるな...

DSC_0262.jpg