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2006-03-19 (日)

完全に昼夜逆転の生活を送っています.

今日も自動マシンのプログラミング.とは言っても,プログラムを書いてる時間は2〜3時間ですが…….

もう少しだけ昨日の調整の続き.手作りロータリーエンコーダは信頼性の点で問題ありですが,とりあえずは正確に動作しています(不用意に衝撃を与えなければ…).あと,ライントレース用のセンサを作ったり.

ロータリーエンコーダの情報だけで現在の座標を計算するプログラムを書いてみる.ロボットを手で押して色々な曲線のコースを10mくらい走らせると20cmくらいの誤差が出るようです.ずいぶん昔に大雑把に誤差を計算してみたときには,もう少し小さい値だったと思うので,微調整でもう少し良くなるかもしれません.あと,計算の精度をもう少し上げる必要がありますね.今のところ,sinのテーブルはchar型だし.いっそのこと,floatとかを使ってしまってもいいんだろうか…….普段は,たとえパソコンでもなるべく整数演算で処理してしまうので,floatを使うのには抵抗があります.

明日中には,ぐるぐる回りつつ,ラインで位置を補正するプログラムでも書けたらいいなぁ.