2011-08-28 (日)
*ルンバ
ルンバ届いたのでとりあえず分解した．
開封したばかりのルンバさん．
駆動系
裏側から色々はずす．駆動系はモジュール化されていて簡単に取り外せます．
モータはよくある小さめのDCモータ．ギア比が結構大きそう．色々載せるつもりなのだけど，大丈夫かなあ．重量が増えると制御が難しそうな雰囲気．スピード出さなければ平気なことを祈ろう．
あまり見てないけど，モータの回転数が取れるようになっていてこれでフィードバックしてるっぽい．
ただ，この段階で裏側から制御回路へアクセスできないことに気づきました．
気を取り直して表から攻める．表のパネルの外し方が分からなくて少し悩む．ネジが見当たらないので観察すると，ツメで止まっているように見える．
外側のツメは何とかはずせたが，中心部も何かに引っかかっている．最悪割ってしまうかもしれないと思ったけど，無理やりはがす．
普通に外れた．無理やりはずすので合ってたみたい．なにやらコネクタがある．調べてみると，シリアルのインターフェイスっぽい．ここから制御できるみたいなので，後でもう少し調べよう．
あとはネジが結構たくさんあるけど，順番にはずしていけば綺麗に分解できる．
回路
白い基板を見てびっくり．7474とかオペアンプとか，電子工作やってるなら誰でも使ったことがあるような部品でできている．コネクタやセンサーまで含めて，殆どの部品がその辺で買えるものばかり．
裏面は，すっきりしていて，CPUと電源とモータ駆動用のHブリッジくらいしか見えない．大き目のFETのHブリッジが3つあるけど，真ん中の放熱板がついているのが掃除をする用で，左右のやつが駆動輪につながっていた．
もう少し高機能な部品を使った方が，部品数減ってサイズもコストも有利だと思うけど，いったいなんだろう．特殊な部品を使ってない回路なので，よく見れば意味が分かるけど，規模のわりに部品数が多くて追いかけにくい．
センサーからフレキシブルケーブルではなくて，リード線がたくさん伸びていた時点で違和感あったけど，なんかロボコンのロボットとかでありそうな作り．ルンバ自体かなりオープンな文化っぽいし，素人でも回路をいじって遊べるようにっていう配慮かなぁ．