ここに書かれていることは現実とは限りません． 怪しい記事の多くは，私の夢の中の出来事や，妄想です．写真っぽい画像もＣＧもしくは念写です．
行こうかどうか迷ったけど，とりあえず大学へ． プログラミング言語論は10人くらいしか人がいない．
気が向いたときに，キッズgooでフィルタリングされる 単語にどんなものがあるか調べているけど，とりあえずこの日記を表示したら いきなり駄目． どの日が駄目なのか順番に見ていったら23日． 最後の方に書いてある文章に含まれる単語か．
Meshiから買い取ったCD-RW/DVDドライブを使ってみる． とりあえず，今まで使ってた外付けのCD-RWドライブのドライブと入れ替え． ちゃんと読めますDVDが(あたりまえ)． まぁ，DVDといっても雑誌(主にUNIX USER)の付録のDVDしか無いのですが． あと，ちょっとうるさいですが，まぁ我慢．
USB接続なので，DVDから起動が出来ないのが少し惜しい．
ロボコンも終わったし，とりあえず夏休み富士山にでも登ってみようか という内容の打ち合わせ．
Meshiのところでアナゴを食べる． Macについて来たDVD-ROMドライブを5k円で買い取る． お金は後で．
Meshiのおごりでアイス．
ちょっとだけ，借りた某ソフトの解析． ネットワーク認証だとか，コードの暗号化とか，色々使ってますね． 認証鍵は持ってないので，復号化はできませんが…． コードがネットワーク経由で渡されるであろう鍵が無いと実行できないので バイナリだけあってもクラックできないというのは，良いですね．
ただ，手元にあるパソコンのCPUでコードが実行される以上， どんなプロテクトも違法コピーを防止する目的では無意味なものに なってしまうんだよなぁ．
ソフトウェアの違法コピーの問題は，最終的にはユーザの良識に 訴えるか，違反者に重い刑を科すという形で解決するしかないですね． (ネットワークの向こうのサーバでプログラム本体を実行するとかいう方法もあるだろうけど…)
もしかしたら，ずっと前にも書いたかもしれないけど． Windowsのコマンドプロンプトから，PATHEXT環境変数で実行可能にしてある スクリプトを起動するときに，リダイレクトが効かないのはどうのかならないのかなぁ． たぶん，内部では関連付けされたプログラムをstartコマンドで起動していて， startが標準入力を切ってしまうのが原因なような…．
関係ないんですが，cmd.exeの内部コマンドに拡張子を付けて起動しようとすると， 拡張子がパラメータとして渡されるんですね． startって内部コマンドだっけ？と思ってstart.exeを起動しようとしたのですが， 「.exeが見つかりません」とか言われます． dir.exeというコマンドを実行すると，「.exe」というファイルを表示します． (この挙動は何か面白いことに使えないかな…．)
Perlの課題でいかに短く書けるかを追求してみる． 課題は，単純にテキストファイルから単語を切り出して出現頻度順に ソートして単語とその出現回数を出力するというだけ． 課題のページに「最短で10行前後」とか書いてあるので，とりあえず書いてみたら6行…． 何か忘れてますか？
で，少し粘ったけど，80文字の壁は切れない…． 一行に収めたかったのだけど．
夕食はMeshiのところでたこ焼き． たこ焼きは……(以下略)．
そのあと，KWTにPerlの課題を教えていたら，もう少し短くなりそうなことに気付く． 配列の全要素を操作するとしたら，whileやforやforeachで繰り返すか， joinで繋げて一つの文字列にしてから操作するくらいしか考えてなかったのですが， mapとかいうものがあったような…． 結果，77文字になりました．さすがにこれは提出できませんが…．
なんか，課題の度に妙なことやってるな…
「『場』とはなんだろう」(竹内薫)を読み終える． なんで，場は括弧が付いているのに熱はついてないんだろうか．
「封印再度」をもう一度読んでみる． そういえば，易溶合金が理科年表に載っているとか書いてあるので， 手元の理科年表をパラパラと……どこに書いてあるんですか？＞犀川先生．
あと，イリジウムが入った易溶合金なんか見つからないぞ． インジウムなら書いてある通りの合金が作れそうだけど． 犀川先生はいつも，さらりと間違ったこと言うので，書いてあることが信用できません． まぁ，森先生に言わせれば，小説はフィクションだ，ということなのだろうけど．
登場人物が間違ったことを言っているだけなのか，著者が勘違いしているのか 微妙ですが，森博嗣の本を読む限り，間違っているのは科白だけなので， きっとわざとなのでしょう．
「せりふ」から「科白」には変換できるのに，「かはく」からは変換できない． まぁ，たしかに日常ではかはくなんて言いませんが． (科白と台詞はニュアンスが違うと思うけどな)
昼ころ，スパゲティを茹でているといきなりセミが． というか，網戸閉まってるんですけど…． そういえば，今朝，部屋を出るときにでっかい虫の 羽音がしたような…． とりあえず，捕まえて逃がしておく．
危うく昼食がセミっぽくなるところでした(ぇ？)．
夕方，部屋が暑いので自転車で考え事しながらふらふらと彷徨う． とりあえず，なるべく狭い道を通って東の方へ行くことにする． 途中から目的地をM-WAVEにしたけど，変な道を通っているので方角が怪しい． 長野に着てから友達の車で移動することが多くなったので，未だに市内の地理に疎いです． っと思ってると特徴的な屋根が遠くに見えました． で，M-WAVEの周りを回って帰る．
どこか冷房の効いたところに行った方が良かったかもしれない．
「制御工学の考え方」(木村英紀)を読み終える． 具体的な事例がたくさん散りばめられているので，読んでて飽きないです． イメージを掴むだけなら，なかなか良い本かも． 半年前に読んでおけば，何か役に立ったかもしれない…．
「『場』とはなんだろう」(竹内薫)に引き続いて，「熱とはなんだろう」(竹内薫)を 読み始める(「場」の方もまだ読み終えてないのですが…)． ブルーバックスはかなり読んでるけど，竹内薫は４冊目だ……． 「ペンローズのねじれた四次元」を探したら無い…そういえば高校卒業時に 部活の後輩にあげた本に混ざってたな…．
どうも私は，音楽を聴いていると著しく思考力が落ちるので 全くといって良いほど音楽を聴きませんが， たまには音楽を聴く練習(？)をしてみる． でも，やっぱり音楽聴いていると頭が正常に働きません． 何かを考え始めるまでは行くのですが，結果が返ってこない． 普段は「あ〜何か考えてるな〜」と思っているうちに答えが出るのですが， 音楽を聴きながらだと，考えてるうちに内容が分からなくなって終わってしまう． それを繰り返しているうちに，いつの間にか集中してしまって音が聞こえなくなります． やっぱりだめっぽい．
何を聴いていたかは秘密．
どうも，C-MOSは静電気で壊れやすいから大事にあつかえと， 毎回言われてるような気がする．本当だろうか． 今まで74HCなICはかなり使ってきたけど，静電気で壊れた覚えはないなぁ． 意外と丈夫なんじゃないだろうか．
今まで使っていた部屋の片付け＆施錠． ２ヶ月間，お世話になりました．
そのあと綿半で今年の物品請求で買ってもらうものを探す．
飲み物とたこ焼きを買う． たこ焼きはおいしいです(なんか，ちょっと高い気もしますが…)．
最近時間ができたので，８時くらいまで大学の図書館です． 情報工学とは関係ないものばかり読んでますが…．
web.archive.orgは便利です． 月に一度くらいは必ずと言って良いほどお世話になります． ただ，全てのページが保存されているわけじゃないので， 肝心のデータだけ手に入らない……なんてことも良くあります． インターネットにも国会図書館みたいな物があっても良いのに…． 国会図書館のシステムはあまり知らないのですが， 一度出版すれば，永久に保管しておいてくれるんでしょうか？ もしそうなら，インターネットにも是非欲しいサービスです．
ところで，著作物の公表権は18条で保障されていますが， 一度公開されたものを差し止める権利は無いんだっけ？ 出版物の場合は無いような気がするけど， インターネットの場合は公衆送信権があるから， 一度公開したものでも好きな時に抹消できるのかも． 少なくとも，送信できない状態にすることはできます． 出版物の場合，国会図書館相手に公開を差し止めようと しても無駄な努力に終わりそうだけど， インターネットの場合は送信可能化権を盾にできそうです． なんか，この辺は気持ち悪いなぁ．
困っているのは，インターネット上の情報の寿命が かなり短いということ．気づくと消えていたりするので…．
プログラミング言語論でJavaの話を聞きながら，Rubyの勉強． というか，教室内の学生の人数がやけに少ないような…． 本来受講しているはずの人数の1/4もいません．
考えてなかったけど，いまとっている授業で一番おもしろいのは プログラミング言語論な気が……．
いままで触ったプログラミング言語で一番無理なくオブジェクト指向を 実現してるかも＞Ruby． というか，オブジェクト指向と言われている言語はC++とJavaくらいしか 使ったことないので，そう思うのかもしれませんが．
ここから，論理回路の授業．
昨日，「継承無しにクラスのメソッドを〜」とか書いたけど， Rubyには特異メソッドなんてものがあるのか．便利そう． 個人的にはやっぱりメソッドとしてprocオブジェクトを代入できたり すると面白いと思うのだけど，綺麗じゃないかな． メンバ変数へのアクセスが妙なことになりそうですが…．
授業では，誤り訂正の話とかしてます． 論理回路の授業でやる話なのか，ちょっと疑問ですがmodulo2とかをやった ついでということかな． というか，松本で受けた「符号と暗号の数理」の方が数学的な説明が それっぽくて，聞いてて面白かったです． いきなり生成多項式が提示されて，掛けたり割ったりしてるだけじゃ， 理解できない人も多い気がするのですが．
っと，思ってたら，一応ハミング距離とかの話も出てきました．
ちょっとした作業はPerlとかHSPでやってきましたが， 次からRubyも使ってみよう．
＃名前だけだと，Perlは柔らかそうだけど，Rubyは固そうなイメージがあるなぁ
眠いです． 一日16時間くらい寝たい． 一日，8時間も活動すれば十分じゃないですか？
真鍋かをりっていうと，なんだかblogがどうこうという話を 聞くので，なんとなくGoogleで検索． トップに出てきますね．ちょっと読んでみる． 私よりちょうど２歳(誕生日は3日違い)年上なのか．
ロボコンのために借りてた部屋を使えるのが今週いっぱいなので片付け． どうやら，真鍋かをりが来ているらしくて，総合研究棟の前に人がたくさん集まってました． 視線を浴びつつ，せっせと机と椅子を総合研究棟に運び込む．
で，(少し)綺麗になった部屋で一休みしていると，野次馬さんたちは，どうも 私たちがいる建物の方をずっと監視してます．……なぜに？ と，なんとなく(というか，半ば確信をもって)2Fに上がると「立ち入り禁止」 と大きく書かれたホワイトボードに阻まれて入れない(もちろん物理的には侵入可能です)． どうやら，控え室になっているようです．
片付けも済んで帰るついでに，総合研究等の様子を見にいったら， ちょっとだけ覗かせてもらいました． 一緒にいたK氏がロボコンの話を出したら，「楽しみにしていて下さい」みたいな ことを言われました……． 学部長がサインを貰うと印刷したロボコンの写真を持ってはりきっていたのを思い出す(汗)．
ところで，真鍋かをりって有名人なんですね． NHKロボコンにも来てたし． というかNHKの「サイエンスZERO」の人なのか． 最近まで知りませんでした(ごめんなさい)．
それにしても，学部長のキャラはいまいち分かりません． ずっと南極にいたとか，この前，原宿でコスプレした女の人をみて はしゃいでいたとか，学部長予算ってどれくらいあるものなのかとか． (あまり変なことを書くと学生生活に支障をきたす可能性があるのでおしまい)
今日は午後から授業．
uio_findを繰り返し呼び出すと，Windowsの動作が重たくなるという報告を 頂いたので確認．
…ディバイスを繋いだままuio_findを繰り返すと，ディバイスを閉じないで 何重にもCreateFileされるようになってました． とりあえず応急処置的な修正．
ファイルを開きまくる(数千〜数万個)とWindows自体の動作が怪しくなるのか． 一つのプロセスが作れるハンドルを制限する設定とかって無いんでしょうか． レジストリにありそうだけど．
色々と面白いですね． まだ，コマンドライン上の-eオプションで実行しているだけで， 何もプログラムらしいものは書いて無いのですが…．
リファレンスマニュアルの方も読み始める． というか，今まで何を読んでいたのかと言えば，メーリングリストのアーカイブ． 1995年からのアーカイブが公開されているので，かなりの分量があります． ML上での話題から，Rubyがどんな言語なのか，内部がどうなっているのかを 想像しながら自分でも動作を確認していくという形です． リファレンスマニュアルには現れない色々なことがわかって面白いです (言語の勉強としては効率悪いですが)．
LISPとかもそうですが，手続き自体がオブジェクトとして扱える言語って 好きです(殆ど使ったことがありませんが)．
オブジェクト指向な言語を使っていると，継承無しにクラスのメソッドを 代入で書き換えたり出来たら面白いのにと思います(C++で無理すればできますが…)． 欲を言えば，手続きもブロックごとにラベルを付けて， その部分だけ書き換えられたら良いのに．
とりあえずは，インターフェイスとかテンプレートとかで我慢します．
今日はロボコンの打ち上げ(あれ？一度やらなかったっけ？)． 機械システムの先生がたくさん来てくれました． 今までご協力ありがとうございました．出来れば来年のロボコンもお願いします． 情報工からも，F先生とN先生に来てもらいました．あと，学部長． 学部長が「寿司が喰いたい」とか言うものだから，始まる前にダイエーに行って買ってきました． ３時間くらいでしたが，色々話ができました． F先生の研究室は潤沢な研究予算が魅力的です．
そのあと，残った人で色々な話． 株価の話とかもしてました． 私は，政治とか経済とか意識しないで生活したいです． 経済を意識しないで生活するためには，よっぽどたくさんお金があるか， お金が全く無いかのどちらかを選ばないとですね．
暑いです．
帰って寝る…が，暑くてあまり眠れない．
最近は，自分の管理している環境には大抵，Rubyが入ってます． (portupgradeのためだったりしますが…)
RubyってPerlにオブジェクト指向を付け足したような言語としか認識してなかったんですが， ちょっと真面目に見てみるとそうでもないみたいで，興味が沸きました． (本当は別の方向から興味があって触り始めたのですが)
ぱっと見はやっぱりPerlだけど，ThreadとかJavaっぽいなぁ． ローカル変数とグローバル変数の違いとかはPerlより好きかも． Perlだとmyなのかlocalなのかグローバルなのか判別しづらい．
Meshiのところに行って夕食． なぜか，アパート前の駐車場でスイカ割り． 目隠しして駐車場を歩き回る＆棒を振り回すのは(いろんな意味で)危険です． 良い子は真似しないようにしましょう．
最近，大学のネットワークから，外部のSMTPに接続できない． ウイルス対策の一時的な物なのでしょうか？ 特定のポートをフィルタするのって，どうも好きになれない． 認証無しのSMTPが使えないのは我慢するとして， ちゃんと認証しているSMTPくらいは使わせてほしいなぁ． 認証前にDATAコマンドを送ったら強制的にコネクションを切るとかでも良いから． とりあえず，私は認証付きのSMTPを2525で動かしているので，実害は無し．
暑いです．扇風機が無いともうだめです．
とりあえず，時間が出来たので久しぶりに部屋の掃除をしたり洗濯したり． あと，ここ数週間溜めていたメールの返信をぼちぼちと再開．
プログラムも書きたいところだけど，何か作るのは暫くお休みにします(たぶん)． ロボコンのために書いたプログラムを公開してお茶を濁すという手もありかな． 勘と経験に任せて作っているだけでは限界があるような気がしてきたので， 少し勉強したいというのもあるし． こんなこと書いても，何か面白いことを思いついたら明日にでも何か作るでしょうが．
学部長と小学生にロボットを見せる． あまりちゃんと動いてなくて，ごめんなさい． 情報工の先生も何人か来てました．
あと総合研究棟で情報工の某研究室でやっている研究の話を聞きました． お弁当を頂きました．しかも，余ったので２つも． どうでの良いことですが，なぜか小学生がその辺の人のサインを集めてたのですが， 流行っているのか，先生に言われたのか…．私も何人かに書かされました．
そのあと，一緒に大学見学(笑)． 圧縮木材とか見てきました． あれは色々と使えそうですね． 他の学科の研究は普段あまり見ないので，面白い．
帰ってから寝たけど，暑くてすぐ起きる．
「制御工学の考え方(木村英紀)」を読み始める．
最近流行のブログに付いてる機能ですが，日記にもあると便利かも． 過去の日記について言及するときにリンクを張るのは簡単ですが， 何処から参照されているのかも分かると関連した文章が 見つけられて便利そう．
……なら素直にその辺のブログ用のCGIかサービスを使えという話ですが．
でも，トラックバックpingを打たないといけないのが面倒かも． 基本的にテキストエディタで日記を書いてテキストファイルをアップロード しているだけなので，手間が増えるのはいただけない． やっぱり，自動的にどこから参照しているのかをCGIで収集した方がいいかな．
どういうわけか，トラックバックに関係する文章を読んでいると現れる単語が「SEO」． まぁ，わからないでもないけど． どうも，SEOというのが好きになれません． 要はサーチエンジンをいかに騙して自分のサイトに人を呼ぶかということか． 現在あるサーチエンジンに対する最適化が，人間に対する最適化と二アリーイコール で結ばれているなら構わないのですが……． 現在のサーチエンジン(というかGoogle)はリンクの構造から単純な数学的アルゴリズムで ページの優先順位を決めていますが，本来重要なのはリンクではなくて内容です． もう少し(？)待てば，知りたいことが分かりやすく明確に書いてあるサイトが 上位に出るサーチエンジンが出てくるでしょうから，そうなれば最近の 小手先のSEOは通用しなくなるでしょう．
Googleのアルゴリズムで思い出したけど，巨大な行列の積を高速に計算する方法って あるのだろうか． 並列化するとか分散するとか，そういう話ではなくて． 必用な乗算の回数を劇的に減らす方法というか，そんな感じのものがありそうなのだけど． 見たこと無いなぁ． ２次元フーリエ変換しおいて何かして逆変換とか， 行列に対するlogみたいなものを取ってしまうとか， そんな手法は無いのかな(＜言ってて分かってない)．
もっと数学を勉強しなきゃいけないかも…．
ちょこっとbbs.cgiを更新．
今回はK先生． 部屋に入るなりいきなり，「y=sin(x)とy=sin^2(x)のグラフを書いて」 といわれたので，実験のレポートの裏に書く． その後，sinの積分とか即答できないといけないような問題を出されて， なんとか答えられました．
どうやら，編入試験があったらしく，意外と答えられない人間がいるらしい． というか，二次関数とかは分からないと致命的でしょう……． そのあと，１時間も色々話をさせられました． 肝心の実験の内容は，微妙な話でした．先生も専門ではないから仕方ないのでしょう．
今日のK先生の話にも出てきたけど，ソフトとハードのどちらに進もうか． 何も無ければソフトの方に行くつもりだけど，ハードも面白そう． 今のところ，単位は両方ともとってるけど，後期のデザインプロジェクトとか いうやつは，どちらかを選ばないといけない(今年から，ハードとソフトの 中間があるらしいけど)．
ハードを選んでも，電気電子や機械システムには勝てないというのもあるから， やっぱりソフトかな．そもそも情報工学をやってるわけだし．
明日は，学部長＋小学生(？)がロボットを見に来るらしいので， 組み立てて，一応調節． ２号機のセンサが少し怪しかった以外はちゃんと動きました． というか，本番以上にちゃんと動きます……． やっぱり本番の会場とは何かが違うのでしょう． そもそも，１号機はプログラムが本番の時のものでは無いのですが…． 以前に作ったものと，６月に入って書き直してまだ調整途中の プログラムがあったのですが，今日動かしたのは新しい方です． 本番ではどちらを使おうか，かなり迷った挙句， 動作確認する時間が無かったので古いほうを使いました．
「『場』とはなんだろう」(竹内薫)を読み始める． ブルーバックスは読んでて面白い．
眠いです．
にしても，なんで「Gシリーズ」なのだろう． イニシャルがGな登場人物は見当たらないし……． ギリシャのGだろうか．
午後からソフトウェア工学とプログラミング言語論． ソフトウェア工学は適当に暇をつぶして，プログラミング言語論は課題をいくつかやる．
あしたは何かのテストがあるし． 画像処理とJavaの課題が金曜までだし． 実験の面接もあるし…．あとは何かあるかな…．
最近は512ビット程度の素因数分解は数体ふるい法で出来てしまう時代なのか…．
温泉．ラーメン．たてコン．
考えてみたいことがたくさんあるのだけど，全てを考える時間が無い． 産業革命で肉体労働から解放されたのだから， 早いとこ情報革命で知能労働から解放してください．
最近は「IT革命」って言葉も聞かなくなりましたが，いったいどうしてしまったんでしょう． もうIT革命は終わったのかな？ それなら，これから本当の情報革命を始めるべきだと思うのですが． あくまで，「IT革命」とは情報＊技術＊革命だったはずです． 技術だけあってもどうしようも無いことは明らかです． ソレを使うのが本当に重要なことなはず． 今は，世界中を結ぶインターネットに，多くの家庭や携帯電話で接続できる時代です． こんなに凄い時代になのに，なんで便利さがこれしか享受できないのか． もっと色々なサービスの可能性があるはずなのに……．
まぁ，ロボコンも終わったし，その間に溜め込んだ課題さえ終われば， 時間ができるでしょう．
この前，久しぶりに図書館に行ったので今月のニュートンをちょっと見ました． 相対論もあれだけ分かりやすく説明されていると，殆どの人はそういうものなんだと 納得してしまいそうですね．
特殊相対論みたいな妙なことが現実に起こっていることは確かですが， なぜそんなことが起こるのかを気にする人は少ないような…． 私は，特殊相対論的な時空は「人間」が観測した場合に限って存在する と思うのだけど実際どうなのだろう． そもそもの人間の思考は脳内の電子の移動や化学反応によって成り立っていて， それの元を辿れば電磁気の世界の出来事なのだから，電磁場が人間が感じる 時間を作っているわけです． そうなると，光速が不変なのは当たり前だし，空間が伸び縮みしたり時間の 流れが変わったりするのも当然の結果です．
光速が不変だというより，電磁場の変化の伝達によって人間の時間が 決定されていると言ったほうが正しいのではないかな． そうなれば，相対論なんてものは必要ないし，絶対時間が 存在しても良くなります． なんで時空が伸び縮みするなんて奇怪なことにしてしまったんでしょう． これは天動説と同じような理論だと思うのですが…… でも，人類が使っている限りは不都合は生じないのでそれで良いのか？
と，思ったけど数秒考えただけなので，全く違うかも．
もし，電磁場も重力場も弱い力も強い力も介在しないで思考する生命がいたら きっと特殊相対論なんか生まれないでしょう． というか，４つの力以外の世界で生きていたら，私たちの世界に干渉できないわけで それはもう，別の宇宙として見てしまうべきなのかも．
っと思ったけど，同じ宇宙にいても，違った物理法則を組み立てる生命の可能性もありますね． 振り子の原理を使って思考する知能があったら，重力場によって時間が早く流れ， 重力が０では時間が止まるという，私たちとは逆の一般相対論を組み立てるかも． その星のガリレオ・ガリレイが見つける振り子の法則は，光速不変の法則と等価な ものになるのか．
全く仕組みの違う生命が発見するであろう物理法則を考えてみるのも面白いですね． そもそも，人類が作った物理法則は人類にしか通じないものなのかも……． 他の星の人にも通じるのは数学くらいかな．
って，本当に考えていたことは，そんなことではなくて． 紐と錘だけでコンピュータが作れるかどうかということ． ライフゲーム上にチューリングマシンが実現できるのだから， 紐に長さの違う紐をたくさん結んで，そこに重りをぶら下げて， どこかを揺らすと，別のところの重りの揺れで計算結果が分かるような ものができそうな気がするのだけど…． 少し考えただけでは，作れそうもありませんでした． でも，思い返してみればこの世界が振動している紐なのだから，何か工夫すれば 出来そうな気はするんですけど……． それで量子コンピュータと同じことができればもっとうれしいけど， それはきっと無理でしょう．
焼肉と焼きそば．
0630起床．朝食を食べてチェックアウトして会場が開くのを待つ． カメラリハーサル．
今日も少し調節する時間がありました． ３分を２チームでやるので，メイントーチ(センターゴール)を 狙うロボットの調整時間は半分ずつ． っていうか，調整は１分半ですか…． 昨日の３号機の動作がかなり怪しかったので，プログラムを少し直して おいたのですが，時間の都合で動作の確認ができたのは３号機だけ．
結果を書いちゃって良いものかどうか分かりませんが， とりあえず，案の定一号機はまともに動いてませんでした． ３号機の調節に時間を食いすぎたか． もう少し，調整を効率よくやるべきでした．
２号機は，そこそこ動いてくれましたが，一部不具合が出てました． ライントレースできないときの位置計算のテストが殆ど出来てなくて， 上手く行ったら儲けものくらいの気持ちだったので当然といえば当然(いいのかそんなので…)．
というか，ピットでの作業中なぜかインタビューの矛先が私に…． この忙しい時に……と内心思いましたが適当に答える．たぶんカットされるでしょう．
個人的にはかなり悔しいのだけど，皆はどうなのかなぁ． まともに動けていればトーナメントに残った可能性もあったのに．
薄々(？)感じていましたが，やっぱり信大の自動マシンは重すぎる． 単純な動作なら重くても構わないのですが，15kg近い機体を， モータの軸に直接つけたアルミのタイヤで走らせるのがそもそもの敗因な気が…． 単純そうに見えて，走るのも回るのもかなり大変なんです(言い分け)． 一度走り出すと，止まりたい位置で止まるのも一苦労…． ちょっと環境が変わるだけで，パラメータがガラリと変わるのが一番の問題です． その点，２号機はエンコーダをつけたので，常に大体の速度がわかっているので， 計算が楽になりました(もっと早くつけるべきでした)． でも，モータの性能的には，もっと速く出来るのに，制御が難しくて 結局あの速度です．もうすこし機械制御系の勉強しないとなぁ……．
今回は途中参加で基本的な設計には関われなかったので， 次は設計から色々やりたいなぁ． 来年はもっと軽くしよう． でも，こんなに大変なことはもう二度とやりたくないという思いも…．
加工センターも使わせてもらえるし，部屋も貸してもらったし， お金もかなり大学から出してもらったりで，作業環境は他の大学と比べたら 凄く恵まれていたのですが，時間と人手と技術が絶対的に足りていませんでした．
五月の下旬にモータ変えて，６月に入ってからエンコーダを自作し始めて， 発送直前にそれ用に回路とプログラムを作り直すという無理のあるスケジュールでしか 作業出来なかったのは計画性の無さが浮き彫りになりますね．
てきぱき作業して箱詰め完了． まだ両側の大学は片付けている途中です． この箱の中には，来たときにはそれほどではなかった大量の○○○が…．
大会後にスタッフの人が「これどうしよ？」みたいなことを言っていたのが 聞こえてきたので，なんとなく予感はしたのですが案の定．．．
折角東京に来たので，４人ほどで東京見物することに． でも，結局秋葉原に向かう． しかも時間が少し遅かったので，何もしないでふらふら歩いて帰ることになりました． コンビニで夕食を買っておいてから電車に乗る． 上野で新幹線の時間を見たら，30分もあったので，とりあえず大宮まで行ってから乗ることに． でも，電車に乗ったあと，大宮で次の新幹線に間に合わないのに気付いてやっぱり 上野に戻って新幹線に乗り換え．
とりあえず，色々な新幹線があったので写真を撮る． 最後のは自分たちが乗った長野新幹線「あさま563」． ホームに入ってくるのを撮ったのでぶれてます．
何かが気になっても，気にしない精神で． その場にいなかったけどTGCHは「こまち」が良いらしい． 「こだま」と「ひかり」と「のぞみ」とかも欲しかったな．
この勢いだと，すぐにまたプロバイダのホームページスペースが足りなくなる……．
帰って寝ようと思ったら，本棚から変な音が微かに． 本棚の裏には何もいそうも無い． 本を取り出して棚の奥を覗いてみるが何もいない． ゴキブリでもいるのかと思ったのに…． と思ったら足元でコメツキムシが跳ねてました． 音からして，本のカバーにもぐりこんでいたのでしょう． とりあえず，外に逃がしておく．
コメツキムシなら良いですが，アリが迷い込んで出れなくなっていた場合は どうするべきなのか悩むのですが…． 適当なところに逃がしても，ちゃんと巣に帰れるんでしょうか？ 巣から出てきて何日もたっていると，識別物質の成分が仲間とずれてしまっていて， たとえ巣に帰れても外敵とみなされて排除されてしまう可能性があるんじゃないか？ 部屋の中でアリを見つけると，いつも心配になってしまいます．
家を出たら雨．新幹線(0830発あさま506)で大宮まで．その後電車．会場に向かう途中で 会場に向かう途中で，明らかにロボコンに出るであろう人たちが． 電通大の人でした．とりあえず会場まで付いていく(実は道をちゃんと確認していなかった)．
テストランの時間が５分ありましたが，調節するには全然足りない． この短さだと，あくまで，動作確認の時間ですね． どうも３号機の挙動が怪しい．
あと，どうも動作が遅くなったという話がでました． 私は，会場が広くなったことが原因の錯覚だと思ったのですが， いまいち分からない． 自動マシンもかなり遅く見えましたが，時間を計った感じだと全く今までどおりの 速度です． でも，手動マシンはやっぱり遅いような気がしないでもない…．
今日は実験．
「θは遊んでくれたよ」を読み終える． 四季さんの影が見えてきましたね． 明日の新幹線で読む本が無くなった…．
プログラムを少し見直して，予備のPICに書き込んでおく．
明日は新幹線で東京です． 寝坊しないように気をつけないと．
明け方まで作業…あまり調整できてないなぁ．
ロボットを箱詰めに． とりあえず，エアーキャップで包んで紐で固定． 匣の中はもっと「みっしり」とするべきだと思う (嘘…というか，もっとスカスカでも良いような…)． このときのために「ほぅ」とかいうロボットを作るべきか？
ロボットを発送しました．無事に着いてくれることを祈ります． 同じトラックに金沢工大の箱も積まれていたようです．
とりあえず，凄く眠いので，午前中の授業は無視して寝る．
今日は内科検診のため午後の授業は休講． というか，今日はもともと午後から授業だったので，何もない． というわけで，ロボットの最終調節． ２号機の動作を少し変更．
というか，明日の朝には箱に詰めて東京に送らないといけない． 作業できるのは今日で最後か…．
作業できるのは，今日を入れてあと２日．
２号機の動作が少しまともに． 線が一本や二本無くても，問題なくエンコーダで計測しながら走ります． 実際に会場の線が一本や二本消えてなくなっているということはなさそうですが…．
今日もプログラムを書く．
エンコーダの動作確認． 手作りエンコーダなので，そこそこの精度で距離が分かる程度か． 普段はエンコーダで位置を確認して床のラインは補正用としたいところだけど， いまからプログラムを書いてデバッグしていると時間がなさそうなので， 今のプログラムをベースにして作ることにする．
今日は実験の面接． なんか，実験結果を見せただけで何も聞かれませんでした． しかも一ヶ所，計算間違ってたんだけどなぁ．
そのあと画像処理の課題を提出．
自動マシンの動作確認用にちょっとしたシミュレータを書く． 中途半端な経路探索アルゴリズムを使うよりも，重み付けしたマップを用意しておいて， それに従って進行方向を決めたほうが効率が良いなぁ． ただ，マップを作り直すのが面倒なので，作戦変更のしやすさ考えるなら走りながら経路を計算 した方が楽かも． 重み付けするとフィールド全体のマップを用意しないといけなくなるのも難点かな．
明日はロータリーエンコーダの動作確認と調節をしよう．
勝敗に影響しそうな２号機のプログラミングを優先的にやっていきます． どの程度のものを作れば良いのかいまいち分からない…． 今までの大学ロボコンの感じだと，ソフトウェアではあまり凝ったものは見て無いけど， 今年の課題だともろにプログラムの良し悪しで点数に差が出るしなぁ． というか，誰か代わりに書いてください……．
とりあえず，ロータリーエンコーダ無しで何処まで処理できるか試す． ラインがクロスしている位置が予測から大きく外れた場合は，相手にぶつかったと 判断して別コースを試行するように……． テキトウ処理なのでやらないよりはマシ程度かな． フィールド全体のマップをマイコン内に持って処理したいところだけど， プログラムを書き直している時間はなさそうなので，次のポイントまでの相対座標のみで処理． なので，必ず通過する箇所が随所に見られます． なので，そこに障害…(以下略)．
得点するまでにかかる所要時間とか，ロボットがデフォルトで走るコースとか以外は もう公開しちゃっても，良いと思うのだけど，こればっかりは自分だけの判断では 無理だしなぁ．
作業できる日数が一週間を切りました．
調べたら31MBある．何か消さないと． なんか，ファイルの容量と戦いながら更新していくのもバカらしいので， コンテンツをどこか(といっても，候補は幾つかしかないけど)に移すかな． ただ，安定して常に参照できるサーバでないので不安なのですが．
今日は創立記念日で休み．
ロータリーエンコーダをつけようかと思って，幾つか計算． なんか，PICの限界に挑戦しようとしてるような……こんなのが 限界だと思ったら怒られそうですが．
とりあえず，割り込み関係の確認． って，RB4〜RB7にはモータが繋がっているので，ピンを換えないとだな…．
