暑いです…．
*水鉄砲と飛行機と
なぜか知らないけど，Meshiがいきなり水鉄砲を買いに行くとか言い出して付いていく．
私はゴムで飛ぶ飛行機を買ってきました(スチロールな翼の安い奴です)．
手元にある携帯電話のバイブレーション用のマイクロモータとボタン電池で
電動にしようかと企んでいるのですが，時間ができたらやってみるつもりです．
上手く行くかな．
Meshiが水鉄砲の水にバニラエッセンスを混ぜるという凶悪なことをしでかしました
(言い出したのは私ですが…)．おかげでバニラ臭が…．
*映画鑑賞会
コンタクトを
見ました．
アレシボ天文台とか米国立電波天文台のVLAとか，写真で一度は見たことのある電波望遠鏡が
頻繁にでてきます．
宗教に関連付けるのが，アメリカらしいといえば，らしい映画ですが，おもしろいです．
設計図のページを組み立てる時とか，なんで思いつかないんだと
突っ込みを入れたくなるような場面もありましたが，宇宙人の凄さを
強調するためには，人類の知性を落とさなきゃならないんでしょうか？
最後に，電波はこっそり打ち上げられた人工衛星で捏造したものと発表されて，
主人公の女の人(名前忘れた)は反論できなかったわけですが，
地球上のいたるところで受信したデータがあるのだから，視差から距離が
分かってると思うのですが…．
観測箇所と同じ数だけ衛星を用意してピンポイントで電波を送ってたという
可能性はありますが(笑)．
*プリント基板
PCBEで試しに紙に出力してみる．
良い感じです．
ミスが無いことを祈りましょう．
OHP用のシートが高いのが問題．
*プリント基板
今日も基板のアートワーク．
ペイントで書いたビットマップを見ながら，PCBEでパターンを作成．
最初は，使い勝手がいまいちだったけど，慣れてくるとそれほどストレスにならない．
贅沢を言えば，Ctrl-Zで元に戻すと，Ctrl+Sで上書き保存してほしい．
このソフト，ライブラリは自分用のを手作業で作ったほうが効率がいいかも．
人が作ったライブラリだと部品の命名規則を覚えるまで一覧から探さなきゃいけないし．
とりあえず，PCBEに慣れるまで時間がかかりました．
でも，綺麗にできそうです．あのままペイントでやらなくて良かった．
PCBEで基板を(Data Not found:pcbe.jpg)
*カメラ付き携帯で星を
木星くらい明るい星なら十分撮れるのは確認したので，今度は普通の星を．
とりあえず，夏の大三角に携帯のカメラを向けてみる．
1等星くらいでも，液晶には何も写りません．
そこで，少しカメラの向きをずらしながら３枚撮影．
で，ソフトで処理すると，星がたくさん…なんてわけは無くて殆どがノイズ．
２枚以上の写真で同じ位置にある光は明らかにノイズなので取り除く．
これで大分絞られたけど，まだ分からない．
さらにその中で，画像を移動＆回転させて重なる点を探す…と思ったけど，
丁度良いソフトが無かったので画像を並べて手作業で．
とりあえず，デネブ，ベガ，アルタイルは写ってました．
他にも重なる点が幾つかあるので，もう何枚か撮っておけば結構暗い星までいけるかも．
ここまでを自動でやってくれるソフトはないかなぁ．
デジカメで写真を撮るときは，真っ黒なものと真っ白なものを
前もって撮っておいたほうが，ノイズを処理するときに楽かも…．
*プリント基板
基板のアートワーク．
とりあえず，ペイントで線を書いていく．
試作の時点でなるべく線が交差しないように部品を配置していたので，
基板を裏から見ながら書き写すだけ．
*モータの時定数
新しいモータの時定数を計算したら2.7*10^-4sくらいでした(買う前に確認するべき)．
PWMは15〜20kHzくらいがよさそうだけど，
モータドライバの出力波形を見る限りこのくらいなら大丈夫かな．
*誰か書きません？
Googleサジェストの補完機能を使ってしりとりをするJavaScript．
たまに思いもよらない単語が上位に来ていておもしろいかも．
起きて大学へ．
ちょっと作業して授業へ．
16時までに動かさなきゃいけないのに，授業が終わるのは16:10…．
というわけで，授業サボりました．
まぁ，プログラミング言語論は課題さえちゃんとやってればＯＫでしょう．
そもそも，出席とる授業なんか殆ど無いし．
実際にマクソンモータの現物を回してみました．
……全然違います．滑らかです．
モータのパワーに任せてギア比も今までの数分の一なので，手で余裕で回せます．
マクソンモータはインダクタンスが低いと色々なところで書かれているのを
見かけますが，そのまま素直に使えるかなぁ．
手動マシンには，早速新しいモータを付けるようです．
って，デモンストレーションの時間まで1時間ですよ．
と思ったら，固定用の金具はもう作ってたみたいです，仕事が早い…．
なんか，先生方が思ってたよりたくさん来てくれました．
ありがとうございます．
でも，デモンストレーションの出来はぼろぼろ．
自動マシンは一度失敗したし…．手動マシンはモータが
ちゃんと繋がってなかったり，電池切れだったり，仮止めの両面テープ
が剥がれたり不具合いっぱい．
それでも，色々意見がもらえてよかったです．
(内心，そんなことは分かってるよというのも多かったですが…)
*ロボ研::FETブリッジとか調節とかマクソンモータとか
モータが届いたみたいです．他のことで忙しかったりで，受け取りに行けず．
とりあえず，妥協の産物のNch-MOSFETフルブリッジなモータドライバの試作版が完成．
PWMの性能もそこそこ．発熱もそこそこ．今まで使ってたのよりは数倍良くなったけど，
もう少し部品と時間と基板のスペースがあればもっと良いものが出来たかも．
PWM周波数は10kHzくらいで試して見ましたが問題なさそうです．
といいつつ，一般的なモータドライバの性能を知らないので，何とも．
12V45Aで10kHzのPWMってのは，使えるレベルなのだろうか…．
とりあえず，少しだけ試作のモータドライバで走らせてみる．
さすがに，加速とブレーキを繰り返すと熱を持ってきますね．
普段ならそろそろ帰る時間ですが，明日はロボットを機械システムの先生方に
見せなきゃならないので，自動マシンも調整……．
と思ったら，センサが取れててどこかに行っていたり，他にも色々ぼろぼろ．
慌てて直す．やっとビデオ審査時の状態に戻ったと思ったら24時過ぎ．
みんなは会場を作ってたみたいです．
結局細かい調整は明日やることに．
TLP-551の波形(Data Not found:DVC00004.jpg)
TLP-551のテスト中．
約60kHzで，下が入力，上が出力波形です．
74HC14で適当に作った信号なので周波数は適当．
久しぶりに働く量子井戸(Data Not found:DVC00005.jpg)
2001-04-30に買った白色LEDですね．
調べてないのでわかりませんが，確か一本300円くらいしたんじゃ無いかな…．
かなり遊んでますが，まだちゃんと使えます．
みんなまだ作業してましたが，眠くなったので帰る．
上を見上げると白鳥座が……もう夏の夜空です(？)．
あんまり作業の内容を日記に書いてると起こられてしまいそうです．
まぁ，知られて困るようなことは殆ど無いと思うのだけど．
*ロボ研
今日も21時近くまでロボット製作．
ブレッドボード上の回路と見比べながらユニバーサル基板上に部品を半田付け．
予定より小さく収まりそう．
基板の半分に無理やり収める方向で．
そのあと，夕食を食べに行ったりして，帰ったのは22時頃．
今日は昼過ぎまで寝る．
午後は少しモータドライバの回路の確認．
ゲート・ソース間の容量が大きめのFETを買ったのがいけなかったのか，
完全にONになるのに時間がかかる．
1kΩのプルアップ抵抗でONにしているのですが，
完全にONになるまで5us以上かかります．
しかも，やっぱり昇圧回路の電流が足りません(80mAくらいしか流せない)．
余裕を持つためには，抵抗は5.1kΩくらいにしなきゃなのですが，そうすると
反応がもっと遅くなってPWM制御できるかわかりません．
というわけで，下段のFETでPWMしようかと考え中．
論理が逆なのでモータ一つ当たりIC一つ増えるなぁ……．
74HCで直接FETをドライブできるかも不安なので，74AC系のICを
間に入れようかと思ってたのに基板のスペースが……．
いっそのとこ今まで使ってたモータドライバICでFETを制御してやろうか…．
今日は実験です．
ブレッドボードが新しくなってました．
なんか，小学生向けの電子工作の本に乗ってそうな回路を作って，
LEDを点滅させたりしてます……．
実験の説明も去年よりもやけに丁寧でわかりやすい．
RLC回路でややこしい計算をしたり，フリップフロップでカウンタを
作ったりする前にやることな気がするのですが…．
予定通りの時間で終わらせて帰る．
*ロボ研::電子パーツとバーベキュー
千石からパーツが届きました．48000円です．
FETが予定と変わったのですこし安くなりました．
このまえ拾った，怪しい動作をするオシロスコープに悩まされながら，
ちょっと回路を作ってみる．
っていうか，もうお金無いらしい…ピンチ．
そのあと，バーベキュー．
ついでに，私とＡ氏の誕生日パーティというわけで，ケーキを．
そういえば，スペースシャトル打ち上げは5月22ですか…．
長かったですね．
*春::タンポポ
西洋タンポポがたくさん(Data Not found:DVC00032.jpg)
*高級なモータとボール盤と打ち合わせ
授業中に，マクソンジャパンにモータの注文．
大学の予算使い放題って感じです．
さすが国立大学です，太っ腹(実際には制限あるのですが…)．
夕方はボール盤で穴あけ．あまり正確にあけられなかった……．
加工センターは５時までしか使えなので，ちょっと忙しかったです．
そのあと，NHKの人が来て話をする．
微妙に番組製作者側っぽい話し方をしてました(良い感じの人だったけど)．
なんだろうなぁ思いながら話をしてたのですが，
後で考えてみると新聞の勧誘の人の雰囲気に少し似てます．
相手と話をしながら，さり気なく会話の方向を決めているあたりとか．
千石から返事のメールが．
無かった物を別の部品に置き換えてもらいました．
FETのスペックが一つ下がってしまった……ちょっと残念．
*月と木星
月木(Data Not found:DVC00037.jpg)
*更新::VAIOのジョグダイヤルとFnキーを管理するソフト(仮)
Windows XP SP2でFn+F6でディスプレイの電源を切れなかったのを修正．
SC_MONITORPOWERメッセージを送ろうと思ったときに，
常に存在しているから丁度良いと思ってデスクトップウインドウに
メッセージを投げてたのが敗因．
真面目に自分のウインドウを作ってからメッセージを投げるようにしました．
まぁ，普通は原因もわかって解決したから一件落着なのですが，気になる点があります．
デスクトップウインドウは，どうしてSC_MONITORPOWERを受け取らなくなったのでしょうか．
ウインドウプロシージャで他のプロセスからのSC_MONITORPOWERなメッセージをフィルタしているの
でしょうか．でも，どうやってメッセージが他のプロセスから来たものだと判別しているのか…．
それとも，単にSC_MONITORPOWER自体を禁止したのか(何のためだろう…)．
毎度のことですが，Windowsも奥が深い．
www.binzume.netのにアップロード．
ホームページのスペースが不足しているので，
用途の限定されたものはあっちで公開することにします．
こっちのサイトの古いバージョンはそのうち消します．
いつまで「(仮)」なのか知りませんが．
電子パーツを千石電商で注文．
そのあと，モータのメーカに納期の問い合わせ．
すぐに確認のメールが届いた……と思ったら注文したFETが廃盤とか．
代わりの物を頼んでみたけど，そっちはあるかな．
というか，値段の計算が…．
*ロボ研::引越し
注文する電子パーツのリストを作る．4万円超えてます．
大学のお金を使うので，一応先生に確認をとっておく．
…本当は急いで注文したかったのだけど，TGCHの３号機で必用な物を
まだ聞いてなかったのでまた今度って，あまり時間が無いのですが．
そのあと，作業場所として実験室を貸してもらえたので，ラウンジから実験室へ引越し．
実験室は綺麗にしてもらったみたいですが，机も椅子も無い状態だったので，
総合研究棟に物色に行く．
良さげなソファーがあったけど，何処の所有物か不明だったので貸してもらえなそう……
ちょうどそこへ情報工のＮ先生が通りかかって，実はそのソファーは情報工の研究室から
出てきたものらしい．というわけで，貸してもらいました．
その後，私は情報工の飲み会．
今日は情報工の実験室でモータドライバを作るための回路実験．
チャージポンプな昇圧回路を作ってみただけなのだけど，
思った以上に苦戦しました．
色々調節してみたけど，あんまり電流は流せないな．
100mA流すと大分電圧が下がってしまいます．
MOSFETへ繋がるプルアップ抵抗を大きくしないと駄目だな…．
大学の桜は良い感じなので，Meshiにお花見に連れてかれる．
車に揺られて１時間．っていうかここ，まだ桜咲いてません．
というわけで，風の強い中，まだ花が咲くのは当分先だと思われる桜の木の下で花見(？)．
なやってるんだろう．
疲れたので帰ってすぐ寝る．
*情報の寿命
某所の資料を読もうと思ったら，ドメインごと消えていました．
どこを探しても，見つかりません．
web.archive.orgで，幾つかPDFを発掘してきましたが，必要なファイルは見当たらず…．
他で手に入る一般的な情報なら，それほど問題になりませんが，
明らかにそこにしか無い情報というのは危険だなぁ．
一度でも存在したことのあるデータなら必ずアクセスできる仕組みが欲しい．
*関数電卓を更新
まだasin(1)とacos(0)が求められないとかのバグが目立つなぁ．
atanから作ってるから，atan(∞)が出てきて例外的に扱わなきゃいけない．
プログラム的には修正は簡単だけど．
どうせなら，浮動小数点演算に+∞や-∞の表現を入れてみるか…．
vectorとかのダウンロードサイトに登録しようと思ったら，
作者登録で入力する項目が多すぎて断念(そんな理由か)．
PC用ソフトはこんな面倒くさくなかった気がするぞ．
PC用ソフトの作者登録とは別なのは何のためでしょうか．
再配布とか制限しないんで，誰か勝手に自分の名前で登録してもらってもOKです……．
バージョンアップをどうするのか知りませんが．
*信州と味噌と科学と技術と情報
Meshiの車で移動中
「信州味噌科学技術情報センター」という建物を見つけた．
すぐ近くにあるのに，存在に気付きませんでした．
何をやっているところなのだろうか．
*ビールと新聞
キリンをgoogleで検索すると，キリンビールのサイトがトップにくる．
サッポロを検索しても，サッポロビールがトップ．
では，アサヒを検索すると，どこがトップにくるだろう……と思って検索すると，
朝日新聞でした．アサヒビールはその次．
*Hブリッジ
60Aくらい流せるモータドライバを作るべく回路設計中．
千石電商で買えるFETはPch-MOSFETだと20Aまでか……．
FETって並列に繋いだらどうなるんだろうかという悪魔の囁きは無視して，
どうするか考える．
20Aでも，ギリギリ足りるような気がするけど，折角だからもっと上のスペックを
目指したいような…．
というか，もしもモータがロックすると大電流が流れるから，20Aだと壊れるかもしれないし．
でも，NchのFETだけで組むとなると，回路が複雑になるしなぁ．
単純なブートストラップ回路だと，長時間同じ方向に回せないし…．
やっぱり，電源を昇圧してハイ側のFET駆動用の電圧を作るしかないのか．
とりあえず，シュミットトリガを発振させてチャージポンプで倍の電圧を作る回路を
入れてみたけど……これって動くんでしょうか．
何処かにミスがありそうで怖い…と思ったら間違い発見．
明日部品を注文する予定だったけど，心配だ……．
長野だと，秋葉に通うことがほぼ不可能なのが痛いですね．
ロボコンが終わったら，もうちょっと電気系の勉強をしなおそうか…．
大学のLANは学外からの接続を禁止しているのだと思っていたら，そうでも無いらしい．
ある条件さえ満たせば，学外から学内のネットワークのPCに接続できる．
-
天気:晴れ
-
直流対応のクランプメータが欲しいと思う今日この頃
今日の授業中は15％くらい授業にタスクを回しつつ，モータ選定のための
ギア費とトルク計算やら電力の計算やらで終わる．
*ロボ研::モーター
現在，タミヤのモータを使っているのですが，
先生からもっと高級なモータを使えとのご意見が……いいのかなぁ．
一つ数万円のモータとそのためのドライバを買っちゃいますよ……．
さらに，某教授のカーボンナノチューブを使ったコンデンサとかも
使ったら良いんじゃないかとか．
一つで1000Fあるらしいです．そのうち，普通の乾電池の代わりになりそうですね．
いつか，化学反応式の電池なんか時代遅れになって，本当の意味での「電池」に
なるのでしょうか．
いやいや，そんなことじゃなくて，NHKのロボコンってこんな世界なの？
あと，手動マシンで残っている問題を解決するために色々．
久しぶりに加工センターで作業しました．
なんか，帰ってくるのがいつも８時過ぎなのですが…これからもっと遅くなりそう．
*SD管理データ更新ソフト for SH505iS
binzume.netの方に上げときました．
アップロードしただけですが…．
*ロボ研
今日は２年生に加工センターの説明とかをしたり．
なんか，加工センターが模様替えされてます．
休み中作業してた部屋に，小さい旋盤やフライス盤が増設されてました．
これくらいなら，無理すれば自分の部屋にも置けるかな……床が抜けるか…．
ロボットの動作が少し遅すぎるので，電圧を15Vにして試してみる．
が，あまり変化しない……というか動作が怪しくなっただけ．
モータドライバの電流が全然足りてないのが原因っぽい．
最低でも今の3倍は電流を流したいところ．
となると，ドライブICでは無理なので，FETでHブリッジを組むことになるけど，
足回りのモータが全部で8個あるんですけど…．
というか，電気系の回路をそこそこ組めるのが私しかいないのはどうしてですか？
ソフト専門のつもりで入ったのですが……．
眠いので帰って寝ました．
*FreeBSD::無線LAN@wi0
LANケーブルを機シスのラウンジに置きっぱなしなので，無線LANで繋ぐことにする．
ただ，Xが必用な授業だったのでFreeBSDを立ち上げたのですが，BSDで無線LANを
使うのは初めてです．というか，5.2のころに使おうとした時は使えませんでした．
駄目もとでdhclient.confで設定してdhclientを立ち上げると…何の問題も無く繋がりました．
ジョグダイヤルも使えてるし，VAIOでFreeBSDを使うのも，もう殆ど問題無いですね．
前はインストールから試行錯誤してたのに…．
*関数電卓
とりあえず，そこそこの精度で計算が出来るようになったので，
今日は変数とかを使えるようにして操作を見直し．
折角変数を使えるのだから色々付けてみたいけど，すでにサイズが11KBもあるので
あまり大きくしたくないなぁ．
これでも今まで使ってた関数電卓iアプリよりは小さいのだけど．
*ホームページスペース
なんか，もういっぱいいっぱいで，色々なものを消しながら運営しているのだけど，
もう少し容量の多いところに移るべきかなぁ．
スペース自体は色々なところで持っているので，それを使う予定もあるのですが，
どれを使うかなぁ．折角だし大分前に誕生日プレゼントとして
もらったドメインを使おうか…．
というわけで，binzume.netを試験的に立ち上げました．
iモードページに関数電卓を公開しました．
まだエラー処理がいい加減なので，変な式を計算すると落ちますが(汗)．
「いい加減」も「適当」同様な意味な気がするけど，どうでしょうか．
*春::桜
桜(Data Not found:DVC00005.jpg)
大学の桜が咲き始めました．
*指数関数
x^y(xのy乗)を二乗と平方根に分けて計算しているのだけど，
それだと，0.1乗とかの計算にどうしても時間がかかってしまう．
結果が出るまでに50回くらいループをまわってました．
まぁ，0.1は二進数では無理数となってしまうので仕方ないのですが…．
*Windowsの電卓
ガンマ関数って，負の値では定義されて無いものだと思ったら，
負の非整数なら計算できるんですね．
Windowsの電卓でもしっかり計算できました．
なかなか，あなどれないです．
*ロボ研
今日は，色々なところにお礼を言いに行く．
工学部長のところにも言って，話をしてきました．
学部長なんだかやる気です．
*FreeBSD::fd
ports/shells/fdなんてものがあったのでインストールする．
名前から想像できる通り，MS-DOSであったfdのクローンです．
なかなかいいかも．
FNAMEKCODEを指定して起動すればコンソールの文字コードと違っても，
簡単にファイルにアクセスできます．
*関数電卓::逆三角関数と指数関数
わざわざ携帯電話で操作しにくい関数電卓を使う機会がどれだけあるか
考えてしまう今日この頃です．
今日は逆三角関数やら指数関数をまともに使えるように．
あとは，ニュートン法な平方根を実装．
級数の収束条件があるので，色々と面倒くさい．
とりあえず，値の大きさで場合分けして，加法定理とかでうまく収束するようにする．
もっと良いアルゴリズムがありそう．
速度を気にしないなら，ニュートン法とかでtanから求めても良いような…．
asin,acosは作るのが面倒だったので，atanから求めるようにする．
asin(x)=atan(x/√(1-x^2))，acos(x)=atan(√(1-x^2)/x)ですね．
xが0とか1の時に不味いことになりますが，それは例外的に処理しましょう．
あとは，対数関数か……．ハイパーボリックな三角関数は個人的に
需要が低いので後回し(普段の生活では殆ど必要ない気がするし)．
logはなんだか面倒くさそう…．
n乗やn乗根ってどうやって求めるのが効率が良いんだろうか…．
とりあえず，平方根と立方根の組み合わせで計算しているけど，
浮動小数点数の指数部の基数が10だったりするので効率悪い．
やっぱり，コンピュータで数値計算するなら２進数でやるべきですね．
そういえば，階乗とnPrやnCrがまだあったな…．
今使っている関数電卓は階乗の計算は普通にかけているみたいで，
数が大きくなると計算時間が微妙に長くなる気がする．
まぁ，70!でエラーになるので，そんなに大きなものは計算できないのですが．
で，Windowsの関数電卓はどうも違うようです．
((1/2)!*2)^2を計算すると円周率が出てきます．恐るべし．
やっぱりガンマ関数を使うべきかな．
とうとうプログラムサイズが10KBを超えてしまいました(現在10,749Byte)．
動作確認のために，携帯電話にダウンロードするのもパケット代が気になってしまいます．
今の機能なら，がんばれば10Kに収まるかも…．
これはJavaなのか…
Javaにも演算子のオーバーロードが欲しい．
自前のオブジェクトを使った演算をしている部分はまるでアセンブリ言語で書いてるみたいです．
下の例はニュートン法で平方根を求めている部分．
do {
//a=(a+x/a) / 2;
d.set(x);
d.div(a);
a.add(d);
a.div(c2);
// d:= a^2
d.set(a);
d.mul(a);
} while (!d.isNear(x));
最初の式は「a.add(d.set(x).div(a)).div(c2)」と書くことも考えたけど，
余計に分からなくなるので没．
というか，C++をJavaのバイトコードに変換するコンパイラってあったりしないかな．
別にJavaが使いたいわけじゃなくて，JavaのVM上でプログラムを動かしたいだけなので……．
というか，DoJa3.0で実数が扱えないのがいけない．
*DoJa::自作の浮動小数点数クラス
どうも，三角関数の計算結果が1に近い場合の誤差が大きすぎるのに気付いて，
何時間もマクローリン展開した式をごちゃごちゃといじってたのですが，
結局乗算のバグでした．
桁あふれの処理で，数値が32ビットだと思って計算してました(Javaのlongは64ビット)．
直したら，常に15桁以上の精度が出るようになりました．
表示するのは12桁の予定なので問題無いでしょう．
指数部の基数が10なのはやっぱり失敗だったかも．
普通ならビットシフトで済むところで割り算がたくさん出てきます．
まぁ，電卓に計算速度は求めないでしょうが…．
今日は，atan,asin,acosを作ることに．
atanの式は検索したら見つかったので，それを参考に．
asin,acosを展開しようと思ったけど，そもそも逆三角関数の微分をやったことが無い．
で，調べてみたけど，これって高校数学でも十分ですね．
というか，数IIIの積分の問題で似たような式を見たような……．
高校の数学の先生が，わけの分からない微積の問題の多くは大学で出てくる問題の
特殊な形になっていることが多いような事を言っていましたが，
これもきっとそうですね．
高校の時は変な式や双曲線を積分したりしていると，なんで三角関数なんかが
湧いて出てくるのかさっぱり分かりませんでしたが……．
眠いので明日にしよう…．
最近暖かいですね．桜ももう咲きそうです．
*DoJa::関数電卓
昨日に引き続き関数電卓作り．
やっぱり，浮動少数点がサポートされて無いのが面倒くさい．
FOMAとかのDoJa4.0ではサポートされているんだけどなぁ．
自前で作ったクラスなので，必用な関数を全部書かないとだし…失敗したか．
とりあえず，今日は括弧を使った計算を使えるようにして，
expと三角関数を実装．
sinをマクローリン展開した式に自信が無かったのでGoogleで検索したら
なぜか私のページがトップに……．
何も考えずに計算したら，有効数字が6桁しかなくて焦ったけど，
実数計算クラスのバグだった．もう少し精度は上げられそう．
(四捨五入じゃなくて切り捨ててるところとかあるし……)
プログラムサイズを節約するために，tanをsinとcosで表してみたけど，微妙に誤差が…．
tanのマクローリン展開って綺麗に出来ないのかな…？
それにしても，どうも操作性が悪いなぁ．iアプリから使えるボタンがあと２つあれば……．
*ロボ研::NHKロボコン
ビデオ審査通過しました．
これにより6月12日の大会への出場が決定しました．
ご協力を頂いた皆様ありがとうございます．
*DoJa::関数電卓
授業中に関数電卓を書き始める．
DoJaでは浮動小数点演算がサポートされてないので，自分で浮動少数点演算のクラスを書く．
IEEEの仕様に従おうと思ったけど，使いまわす予定も無いし，
指数部32ビット+仮数部64ビットなデータにする．
ちなみに，指数部の基数は10です．
なので，9.223x10^4294967310くらいの数まで扱えます(そんなの滅多に使わない)．
表示と計算の都合上，有効数字は12桁くらいです．
関数電卓(作りかけ)(Data Not found:calc01.png)
入力中の式と下の値は無関係です．
……というか，まだ四則演算しかできません．
完成するのは，いつだろう．
-
天気:晴れ
-
今日は教科書販売でした．前期の教科書は2冊だけ
-
opensshにWITH_OPENSSH_CHROOTをつけるのを忘れていたので付けてmakeしなおし
*DoJa iアプリ
何年かぶりに，携帯電話用のiアプリを書き始めてみる．
今回はDoJa3.0です．制限が緩和されているので色々できそう．
DoCoMoの資料だけ見ながら作ってみたら，動かすまでにやたら時間がかかりました．
しかも，結局何がいけなかったのか分からないまま，動いてしまった．
J2SE1.3を使えと書いてありますが，大学の授業では1.5を使う都合上，そっちで
開発していたのが問題かな．
でもとりあえずは，J2SE 1.3，1.4, 1.5のどれでも開発可能のようです．
とりあえず，Panelでボタンを作ったり，Canvasで線とか多角形を書いたりして終わり．
２年ちょっと前にも同じ事をやったはずなのですが，
もうJava自体忘れかけてました．
今日から講義です．．．なんだか春休みが無かったような……．
最近，見出しにスコープ解決演算子を使ってますが，意味は通じますよね？
*講義::画像処理
画像処理は基本的にLinuxでやるらしい．
私のノートに入っているのはFreeBSDですが．
……話を聞いていると，どうもGUI環境がいるらしい．
来週までに動かなくなったまま放置していたXを直しておかないと…．
*FreeBSD
そんな状態でなんとなく，freebsd.orgのftpを覗いてみたら5.4-BETA1のイメージがある．
これはOSごと入れなおしたいかも…．
ついでにMeshiのサーバでportupgradeしておく．
なぜかffmpeg-0.4.9.p1_2が動かなかったので，前のバージョンに戻す．
*講義::情報専門英語
意外と内容は簡単そうで安心．
まぁ技術英語専門の授業なので，普通の英語よりはずっと気楽です．
*履修登録::1.5単位の行方
今年から履修登録がインターネット上から可能になったので，ログインしてやってみる．
マークシートを塗りつぶすよりずっと楽です．
一番良いのは，間違っても期限内ならいつでも修正できることかな．
で，気になるのは20単位登録したはずなのに，一部の画面で18.50単位とか表示されている．
1.5単位はどこへ消えたの？といういか，単位数って整数じゃなくて実数だったの？
ちょっと試した感じだと，専門科目かつ演習が無い授業の単位の計算が怪しい．
普通の専門科目の授業は講義と演習セットで3単位なのですが，情報工にはIT開講とかいって，
インターネット上でやるものがあるのですが，これは授業と演習が分かれてない．
登録するときは一つの授業ですが，時間割上は分かれているので，
授業1.5単位，演習1.5単位で計算しているのでしょう(たぶん)．
*FileZilla
FileZillaのSFTPはPuTTYベースですが，設定で暗号化アルゴリズム変更できないのかな．
よくわからないので，とりあえずFzSFtp.exeのソースをいじって変更．
こういうときはオープンソースってとても有難い．
どうもFileZillaって転送中にCPUを食いすぎな気がするのですが，
その辺も見てみようか…．
*ロボ研::勧誘
２年生のガイダンスが終わるのを待って部員の勧誘．
あまり手ごたえは無かったけど，何人か入ってくれるかな．
*春::オオイヌノフグリ
オオイヌノフグリがたくさん咲いてました．
オオイヌノフグリ(Data Not found:DVC00002.jpg)
もう春ですね．
*関数電卓::fx-350MS
この前，生協で買った関数電卓ですが，16進モードにするにはどうしたら良いのかと思って
初めて説明書を開いたのですが……載ってない．
もしかして10進数専用ですか？
同じ値段で買ったfx-570Wでは使えたのに．
簡単な数値積分も出来たりして結構高機能だったので，無くしたのが痛いなぁ．
数値積分なんかしないと思って安いのにしすぎたか．
*今日の夕食::危険な食材
食べるものが無かったので，買い物に行ってから夕食を作り始める．
とあるものを包丁で切りながら考えたことです．
今日，近くのスーパーで売っていた食材で，買ってきたのは良いですが料理しなが思いました．
これって，特定の部位に毒があるんだよなぁ．
確かステロイドアルカロイド・ソラニジンか何かだったような……．
加水分解しても毒性は消えないので，慎重に取り除くしかありません．
この毒は強力で，まず，頭痛・嘔吐・腹痛を伴う中毒が現れ，
重症の場合には脳浮腫を生じ，場合によっては死亡します．
神経毒の一種で，モノイソプロピル・メチルホスホン酸・フルオライド(通称サリン)と
同じようにアセチルコリンエステラーゼの働きを阻害します．
海外では学校給食に混入し，数人の死亡者まで出た事故がありました．
それ以外にも，これを高温で焼いたり揚げたりした場合に，
含まれる化学物質が変質し，アクリルアミド(合成樹脂や接着剤に使われる)が生成される
ことが問題になり始めています．アクリルアミドは発がん性がある可能性が高いです．
今年のWHOの合同食品添加物専門家会議で取り上げられ，製造技術改善に向けた動きを求めること，
家庭内調理における同物質の摂取を減らすための指導をすることを各国に勧告しました．
アクリルアミドの生成量は，保管方法によって大きく変わり，低温で冷蔵保存したものを
使った場合により多くのアクリルアミドが作られるらしいです．
なので，冷蔵庫で保存しない方が懸命だと思います．
日本での生産は国によって厳重に管理されています．
最近，某大手製菓メーカが無許可で作った原料を使っていたため告発されました．
問題はこんなものが何の注意書きも無く普通のスーパーで売られていることです．
特に，これを揚げたものがジャンクフードとして売られているので，
たくさん食べている人はアクリルアミドを大量摂取していることになり，
問題になっています(私はテレビや新聞を見て無いので，大っぴらに
報道されているかどうかは知りませんが……)．
もう何だか分かりますよね？ジャガイモのことです．
DHMOと同じ類の話です．
(DHMOと違うのは本当に問題になっているという点か…)
*誕生日
今日は私の誕生日です．
ちょっとCGIを修正．
過去の日記の一覧表示を逆順にする．
*CPUの開け方
どうしても，Pentiumの中身が見たくて，裏側から削っていったのですが，
穴が開いてしまいました．
予想通り回路は裏側に実装されてましたが，樹脂が完全に張り付いていて，
ちょっと力を入れるとシリコンのダイまで粉々になってしまいます．
やっぱり，写真で見るようなキラキラのアレを拝むのは無理なのでしょうか．
いっそのこと，透明な樹脂で封をしたCPUというのも売ってくれないかなぁ
(紫外線とか当てると誤動作しそうですが(笑))．
穴が……(Data Not found:DVC00001.jpg)
ちなみに，周りの板は４層基板でした．
どこかで……
ひたすらCPUを削っていたら，どこかでCPUの開け方を読んだ気がしてくる．
気になったので，どこで読んだのか探してみる．
今日の必ずトクする一言で，
物故CPUは風水オブジェの夢をみるか
を読んだことがありましたね．
そもそも，CPUの中を見ようと思ったのは，たぶん無意識にこの記事を思い出していたからです．
ちょうど２年前に今日の必ずトクする一言が
休止したのを知ってから見てなかったのですが，更新はされていたみたいですね．
この２年分を読むのが楽しみです．
それにしても，2年後の同じ日に再び同じサイトにリンクを張るとは思いませんでした．
全文検索できるデジタルデータの日記だから気付けたことです．
他に検索に引っかかったサイトのURL
結論としては，Pentium IIじゃなくてi486DX2なら良かったのか……．
*携帯電話用アプリ
携帯電話用のアプリって，あまり実用的なものが見当たりません．
時間があれば作りたいのですが…(と，思いながら３年経ちました)．
一番欲しいのは，使いやすい関数電卓．
折角解像度の高い液晶が付いているのだから，グラフのプロット機能も付けて欲しいな．
あとは，一通りの関数と定数が入っていて，自分で関数を定義できればうれしい．
星座早見盤か簡単な天文シミュレータとかもほしいなぁ．
ふと，空を見上げて何の星か気になったときにすぐに調べられたら便利．
この日記も7年目突入です．
ずいぶんと無意味なテキストがPCのHDDに溜まってきました．
HTMLのタグを入れる前のテキストデータだけで1.3MBあります．
そろそろフロッピーディスクには入らなくなりますね
(そのまえにフロッピーディスクなんてもう使いませんが)．
3年前にそろそろ終わるような事を仄めかしてましたが，
結局まだ続いています．
*10年後の技術
昨日寝る前に，Meshiと10年後について話をしてました．
その中で，量子暗号が一般人に使えるものになっているかどうかという話が出てきました．
10年後なら，可能性はあるんじゃないかな．
技術的には量子暗号はすでに使えそうなレベルに達しているので，
きっかけがあれば普及してくるでしょう．
一番，きっかけになりそうなものは，量子コンピュータかなぁ．
すでに，数桁の素因数分解は量子的な計算でできるので，
もうちょっと安定して動作するようになれば，現在の暗号では情報を
保護できなくなるでしょうから．
いつ，量子コンピュータが実現するか分からないような状態で公開鍵暗号を
使い続けるのは危険だと考えるのが自然でしょう．
まぁ，実際に10年後に量子コンピュータで暗号が解読できるようになる可能性は
低いでしょうが…．
あと，宇宙開発の話も．
*今日の夕食::揚げPentium II〜半田風味〜
拾ってきたPentium IIの基板が目に付いたので，部品を外してみることにする．
表面実装部品を外すために，今までは直接コンロにかけてましたが，
表面実装部品を外す〜または基板の美味しい揚げ方〜を
読んで，基板を油で揚げるという方法も知ったので今度は油を使ってみる．
油の使用を最小限にするために，まずは空き缶から作ったアルミの板を曲げて手簡易の鍋作り．
基板よりちょっと大き目の長方形の鍋を作って，基板を乗せたら油を入れる．
基板ギリギリのサイズの鍋なので，基板をひっくり返そうとしたときに，
はねた油に火が燃え上がって２回くらい怖い思いをしました．
さらに，ちょっと加熱をしすぎて，基盤から怪しい気体が発生して有毒っぽい空気が
部屋に充満しました……．真似するときは気をつけましょう．
CPUの表面の四角い金属の蓋も外せそうだったので，もう一度火にかけて剥がしてみる．
剥がした直後は，周りの四角形の部分は金色だったのですが，
周囲の半田が流れ込んで銀色になりました．
本当は，よく写真で見るICの内部が見れると思って期待したのですが，
残念ながら見れませんでした．
ちょっと削って見ましたが，中は金属．
思うに放熱する部分とは反対側に回路が実装されているのではないかと．
反対側は樹脂で封をしてあるみたいなので，これもどうにか取り除けないかな……．
油を使うと，直火で焼くより綺麗にできるので良いですね．
*エイプリルフール
今日の新しいRFCはこの二つかな．
今更気付いたのですが，RFCのインデックス表示って，普通のRFCは年と月しか
表示されてないのに，4月1日のものだけ日にちも表示されてる．
一応，読む前に分かるように……という配慮でしょうか．
