瓶詰堂日記

2006-03-31 (金)

今日は寝る．

*ニフティサーブ終了

ニフティの「ワープロ・パソコン通信」サービスが今日で終了ですね． これで，１９年間の歴史に幕を閉じたわけですか…．

多くの，インターネットしか知らない人たちには関係ないであろうことだし， 私も(正規の)ニフティユーザだったことは一度も無いので， PC-VANが無くなった時点でパソコン通信は終わっていたのかもしれません．

なにはともあれ，長い間お疲れ様でした．

2006-03-30 (木)

長野に戻ってくる．

夕食はTGCHのところに行ってカレーを食べる．

*Googleとか

事実上の標準となっているGoogleですが， SEOに力を入れている某社のサイトが引っかからなくなって話題になってますね． そのSEOが真っ当な方法でなかったのが原因みたいですが， 最近SEOと謳われているもの自体がどうかと私は思ってます． そもそも，Webをサーチエンジンに最適化するのがおかしいのではないでしょうか． 本当なら，訪れるユーザに最適化するべきで，どのページを上位にするかは サーチエンジンのアルゴリズムの見せ所です． 良いサーチエンジンというのは，利便性の高いサイトが上位に出て， どうでも良いサイトが下位に出るというものでしょう． それを，操作しようとする最近のSEOというのはサーチエンジンにとって 排除するべきものなのかもしれません．

2006-03-29 (水)

そろそろ，長野に戻るかなぁ．

2006-03-28 (火)

今日はお出かけ．

かまいたちの夜２をやってるのをずっと見てたり．

2006-03-27 (月)

そういえば，少し前ですがロボ研で大学のネットワークを使わせてもらうのに， 色々と書いて申請しました． そのときに「ホスト名」という項目があったので適当に書いたのですが， ふと，○○.shinshu-u.ac.jpをdigしてみると，名前解決できます． ちゃんと大学のDNSに登録されてるのか． もう少し考えてホスト名をつければ良かった……．

2006-03-26 (日)

*更新

第二書庫にH8のメモを追加．

個人的には，ロボコン終わった気分なので，忘れないうちにメモしておきます．

2006-03-25 (土)

寝る．

2006-03-24 (金)

実家に帰ってきました．

上田まで行って，そこからTGCHの車で送ってもらう． 着いたのは26時過ぎ．

2006-03-23 (木)

久しぶりに家でインターネットに繋ぎました． 書き溜めていた日記もアップロード．

やっと春休みです．

*ロボ研::ビデオ審査

今日はNHKの人が来てビデオを撮って行きました．去年と同じ人でした． 我らが手動マシンはなかなかいい動作をしていました． が，自動は殆ど動かず．

ロボット本体が完成したのが今日の朝で，しかも本来のプログラムが上手く動かないらしいので， 私が適当に書いたプログラムを使ったのですが，怪しい動作しかせず． というか，ビデオ審査後に遊ぼうと思ってこっそり作っていた 関数群を使ったので，ラインとレースはせずに，与えられた座標から 計算した曲線上を走ります． 実機で試すのは今日の朝が始めてなので，カーブで思ったように曲れなくて， その後の位置の修正にかなり時間がかかる…． しかも，調整してないので誤差が出まくり． ラインを使って補正する機能もなし． こりゃちゃんと目的地につけるはずがありません． ビデオを撮ってもらいながら何度か走ったのですが， 毎回同じ位置に行くところを見ると， 調整すればかなり良くなりそうな予感はします． …というのが，審査する人に伝わればまだいいのですが．

走ったものはまだいいのですが，その一台以外はまったく動かない状態． たぶん，製作をロボットごとに分担してしまったのが敗因じゃないかなぁ． 自分が作っているロボット以外の進行状況が良く分かってなかったので．

実際の審査は4月3日に行われるらしいので，結果が分かるのはそのあとです． というか，５台あるうちの１台しか動いてないし．

とりあえず，夕方まで寝て，焼肉．

2006-03-22 (水)

*ロボ研

今日はデバッグ用の関数をいくつか書く． printfとかの標準出力もを実装． gccのライブラリや，公開されているライブラリは大きいものが多いので 自分で実装しました． コンパイル時にプリプロセッサで標準出力をLCDとシリアルポートを 切り替えられるように． あと，出力先を無しにすると，関係するコードは完全に無くなるので デバッグには最適です．

あと，座標計算にアークタンジェントが欲しかったので， この前作ったサインから求める関数を書く．

試しに通過する座標を与えると滑らかに曲線を描いて走る プログラムを書く． とりあえず，指定座標は絶対に通るように書いてしまったので， そのポイント周辺では動作が不安定になるのが問題だな…． 終点座標以外は適当に処理しないといけませんね． とは言っても，今のところ適当に作ったシミュレータ上で テストしているので，実際にマシンを動かした時の動作は まったく分かりません．

ってか，明日はビデオ審査です． 今日の時点では，まだ一度も本番のマシンを走らせてないのですが…． こりゃ駄目かもしれません．なんとなく，数日前からこうなるのは 予想してましたが．

大学のネットワークが新しいものに切り替わったみたいです． ただ，使えるポートが制限されているような…． メールを送ろうと思って，外部の2525番ポートに繋ごうとしたら，駄目でした． 許可されたサービス以外は使えない設定にされたのかな？ 通達も無くサービス内容を変更するのって，どうかと思うのですが， 大学とはそいうところということでしょう．

2006-03-21 (火)

自動マシンのプログラムの担当は私では無いので，状況があまりわかりませんが， 見た感じかなり心配． 私が一から書いた方が早いような気がしないでもないですが， 流石に今まで作ってきたものを無駄にしてしまうのは駄目だろうし…．

あまりマイコンとテストマシンを占有してデバッグするのは気が引けるので， パソコン上でロボットの動きをシミュレートするプログラムを書いてみる． モータ制御などのマクロの定義を置き換えるだけで，ほぼそのまま動きます． 真面目な物理演算はやって無いので，アルゴリズムの簡単なテストしか出来ませんが． 完全に予定通りの経路を走るのも面白くないので，乱数で外乱を入れることに．

とりあえず，標準出力に座標データを吐くことにして， HSPで書いたビューアで軌跡を表示できるように． 意外とソレらしい動作をしてます．

2006-03-20 (月)

今日はぐるぐる回す． まだエンコーダのみです． どうも制御がうまくいってないっぽい． スピードや半径が変わるとあらぬ方向に飛び出していってしまいます． それと右回りと左回りの場合分けが出てきてしまったのが少し汚いなぁ．

2006-03-19 (日)

完全に昼夜逆転の生活を送っています．

今日も自動マシンのプログラミング． とは言っても，プログラムを書いてる時間は２〜３時間ですが……．

もう少しだけ昨日の調整の続き． 手作りロータリーエンコーダは信頼性の点で問題ありですが， とりあえずは正確に動作しています(不用意に衝撃を与えなければ…)． あと，ライントレース用のセンサを作ったり．

ロータリーエンコーダの情報だけで現在の座標を計算するプログラムを書いてみる． ロボットを手で押して色々な曲線のコースを10mくらい走らせると20cmくらいの誤差が出るようです． ずいぶん昔に大雑把に誤差を計算してみたときには，もう少し小さい値だったと思うので， 微調整でもう少し良くなるかもしれません． あと，計算の精度をもう少し上げる必要がありますね． 今のところ，sinのテーブルはchar型だし． いっそのこと，floatとかを使ってしまってもいいんだろうか……． 普段は，たとえパソコンでもなるべく整数演算で処理してしまうので， floatを使うのには抵抗があります．

明日中には，ぐるぐる回りつつ，ラインで位置を補正するプログラムでも 書けたらいいなぁ．

2006-03-18 (土)

夕方まで寝て，明け方まで作業． 手動マシンで今のところ唯一の大き目の問題だった部分がK氏によって解決． あとは，デコレーションと，コントローラが去年の使いまわしなので， 新しい何かを考えたいところ．

というわけで，今日も自動マシンのプログラム． H8で試しにモータ回してロボットを走り回らせてみる． 今年は自動マシンもモータに15Vかけて高速動作です． ライントレース用のセンサーがまだ付いていないので，ロータリーエンコーダのみ． 制御できるギリギリを狙っているので，たまにスリップしてます． 本来はもう少し重くなるはずなので，もう少し良くなるでしょう． 自家製ロータリーエンコーダを去年の倍の解像度で作り直したので， かなり正確に動きます．

あと，H8は開発が凄く楽です． メモリが多いのもいいですが，gccが使えるのが大きい． デバッグ用にLCDを付てあるのですが，上手く動かない． Meshiが前に試した時には動いていたのですが…． 試しに同じ回路，同じプログラムで動かしても駄目． なぜでしょう？

今年はソフトウェアの方はサポート側に回ろうと思ってたのですが， 結局かなり書いてしまいそうな雰囲気…． そういえば今日食べたのって，パンとチキンラーメンとアイスと焼き鳥…… 偏った食生活送ってるな．

また実験室で寝る．

2006-03-17 (金)

そろそろ手動マシンが動くようになってきたので，自動マシンの方に回ることに． 先生も見に来て，自動マシンの様子に心配してました． 何しろ，まだ骨組みがあるだけで何もそれらしいものが付いていません…．

まぁ，傍から見てて大丈夫なのかと何度か心配していたのに， 当人たちのもうすぐ完成という言葉を信用して放っていたのですが， 「今日完成する」という言葉を何日も連続で聞いているうちに私も心配になってきました．

プログラムを書き始めなきゃ不味いだろということで，私もH8を触り始める． なぜか，GDLがロングファイル名を認識してないっぽいエラーを出す． ほぼ同じ環境のMRIは問題無いのに…． しかも，インストール先が変更できない気がしますが，気のせいかな？ とりあえず，手動で必用なファイルを移動して設定をしなおして解決． あと，少し計算をしておく．色々できそう．

日が登ってから寝ました．久しぶりに部屋に帰ってきた気がします．

2006-03-16 (木)

そういえば，少し前に決まったのですが，ロボ研が「信州イノベーション大賞(？)」というような賞を 受賞するようです．大学の入学式でも何かあるらしいし…． 工学部の宣伝として利用されてますね． まぁ学部長には資金の面で色々とお世話になったので，これくらいは当然でしょう．

可動部分を考慮して，配線を整理して引きなおす．

いつも通り，遅くまで作業． 今日は帰ろうと思ったのだけど，雨が降っていたので帰るのを止める．

2006-03-15 (水)

手動マシンは一応，競技が出来そうな状態になりました． モータへの配線が汚かったり，そもそも短すぎて可動範囲が狭くなっていたりするのを 何とかしましょう． 問題点も幾つか残っていますが，ビデオ審査は乗り切れそうだし， あとで少しずつ調整していきましょう．

実験室で寝る．

2006-03-14 (火)

とりあえず，手動マシンにモータドライバ類を載せて，モータを回せるようにする． コントローラは去年のものを流用して，制御できるモータ数を増やして， プログラムも少しいじっておく． もう，PICのプログラムは書くこと無いと思ったのに……．

2006-03-13 (月)

ビデオ審査まであと10日になったので，そろそろラストスパートです． ってまだ本番までは長いですが…．

手動マシンはどうにかなりそうな雰囲気

私はPCBEユーザなのですが，今年はEAGLEのフリー版を使ってるみたいなので， すこし使ってみる．かなり機能が豊富ですね． ショートカットキーが無い気がするのですが，フリー版だからでしょうか．

どうも新しいモータドライバの製作が遅れているっぽいので，とりあえず昨年のものを 使うことにする．

2006-03-12 (日)

ちょっと疲れてきたので，今日は寝る日です．

2006-03-11 (土)

作業している部屋を少し片付けてくる． ｐ

2006-03-10 (金)

*ロボ研

本当は今日までに終わらせる予定だったのだけど，終わらず．

考え事しながら針金を折り曲げて． 手で適当なものを弄っていると，考えがまとまりやすくなると思います．

2006-03-09 (木)

*ロボ研

26時過ぎまでやる．

2006-03-08 (水)

*ロボ研

帰るのが面倒くさいので実験室で寝る．

2006-03-07 (火)

*ロボ研

手に入るかどうか少し危惧していた材料が見つかったので一安心． どうも，回路は苦戦しているようだけど……今後のことを考えると 出来る限り後輩に任せたいので微妙なところ． あと，C言語を少し教えたり．

今日は追いコン．

*PDF＠i-mode

i-mode用のPDFリーダをiアプリで作った人ってまだいないなぁ． 圧縮されたデータを展開するコードのサイズがネックになりそうだけど， 考えてみれば大抵のデータは，標準のクラスでデコードできるような気がしてきた． FleteDecodeな部分は，適当なヘッダ付けてZIPファイルにして， Jarファイルとしてローダに放り込めば，中身が読めそうだし， DCTもJPEGヘッダをつけてデコードできそう．

PDFファイルをどこから読むのかが難しいですが． やっぱりSDのファイルシステムにアクセスできるようにしてください…．

2006-03-06 (月)

*ロボ研

今日は色々と細かいものを作ったり． もう少しなのだけど，明日からフライス盤の周囲はコンクリートを打つ工事があるらしいので， 暫く使えそうもない．

というか，明日はロボ研の追いコンか．

2006-03-05 (日)

*色々

間借りしていたMeshiのサーバが暫く使えないので， びんずめ堂をとりあえず実家のサーバに置いておく．

2006-03-04 (土)

*卒論発表

とりあえず聞きに行きました． ソフトウェア工学なんて分野は今まで殆ど触れていなかったので，ある意味では新鮮な内容． というか，ほとんど分からない分野です．

その後は懇談会．なぜか３次会まで参加してしまいました……． 先生と一緒にタクシーで帰ってくる． 帰ってきたのは27時半頃．

2006-03-03 (金)

今日もロボ研． 来週中には動かせるところまで持って行きたい．

2006-03-01 (水)

• 天気:雨＞雪

*ロボ研

今年使うタイヤが幾つかできました．いいかんじです．

*卒論発表会

某研究室の卒論と修論の発表会． とりあえず，修論の発表だけ様子を見に行ってみる． どうせ，自分が配属される研究室でも無いしと思って， 変な質問もしてみましたが……ごめんなさい．

発表が終わったあと，さりげなく片付けを手伝っていたら， N先生に「あれ？いつからこの研究室入ったの？」と 突っ込まれてしまったのでロボ研に戻る． 本当は，さりげなく懇談会に混ざって飲み食いする計画だったのですが(笑)．