やることメモ(ソフト班)

スケジュール

全体のスケジュールに合わせて決める.

大雑把なスケジュールの例:

2月までは勉強と並列に進める(?)

アルゴリズム

ビット演算

復習.やらなくても良いか.

今回のロボコンのとか

基本アルゴリズム

簡単な画像処理

カメラを使う可能性があるなら.

H8の使い方

H8に書き込んでみる(11/12~11/15)

とりあえずサンプルプログラムを書き込み.

ポート入出力(11/16)

1ビットごとの操作,8ビットごとの操作.

H8の基本機能を確認(11/16~11/19)

gdbを使ったデバッグ手法(11/16~)

ITU

高機能なタイマー

少しはデバッガの力も借りないと苦労する.

シミュレータの作成

12月中に,なんとなく動くものが出来ればOK.

SDL+OpenGLがよさそう.

シミュレータくらいならGLUTでも平気だろうけど,SDLの方が面白げ.2次元だけならSDLオンリーという選択肢もありそう.

前回のシミュレータ

必用なら参考にしてください.

問題:ディレイ中にしかロボットの状態が変化しない.

マルチスレッド化すれば解決するが,スレッド関係の処理がメインの方にまで入り込むようだと効率悪そう.

ロボットの制御

モータを回す(11/21~)

ロータリーエンコーダを使う

ロボットを走らせて止める

ヒント:速度は徐々に変化.一瞬のブレーキならスリップしない.行き過ぎたら戻る.

PSDを使った位置あわせ

距離センサーを使ってブロックやゴールに位置を合わせる.

弧を辿る

指定した半径の円周を走る.

参考書

CQ出版の雑誌.トラ技よりソフトウェア寄り.

CQ出版の雑誌.マイコン周辺の回路やセンサのことを勉強するならこれ.毎月読むべき.

この本の経路探索アルゴリズムの例が分かりやすかった.シミュレータ作りにもかなり役立ちそうな内容.

少々高いが,内容を考えればそれ以上の価値あり.

kstmに持っている人がいるので内容くらいは確認可かも.

読んでないが,カメラを使ってみる入門には良さそう.これだけだと,マイコンであまり高度なことは出来なさそう(?)

OpenGLのバイブル.英語版はネット上にPDFが公開されている.

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