foreword - まえがき

まず,根本的な話から.書きかけです.中身が不十分です.

ロボ研内でのテキストに使うつもりだったのですが,いつまで経っても書きあがらないので,この辺においておきます.完成している章があれば,まだ少しは使えるのでしょうが,気分次第であっちを書いたりこっちを書いたりしているので,全て未完成です.

私はどうも,文章やプログラムをシーケンシャルに頭から書いていく能力が欠落しているようです.小学生のころ国語の授業で原稿用紙に作文を書かされると最初はずっと真っ白の原稿用紙を見つめつつ,頭の中で段落の順序や構成を考えていて,やっと書き始めようと思ったころには,早い人はもう完成して提出しているのが常でした.先生はいつも,この子はいつも遅いなぁ…という目つきで見ていたことでしょう.いや,だって原稿用紙だけ渡されていきなり書けと言うのが無理があると思うのです.

コンピュータ万歳です.思うままに書きながら,切り貼りして形を整えつつ好きなように文章が書けます.まぁ,どちらにしろ文才は無いので,まともな形になることは少ないのですが.

以上,見苦しい,いいわけでした.

気を取り直して,本来の「まえがき」

これは,ロボットを作るというのを目的とした文書(の下書き)です.内容から言って,専門書でも入門書でもHow to本にもなりえません.巷に溢れている本では読んでも具体的なものが見えてこなかったり,本質も分からなかったり.いきなり専門書を読んでも今度は難解でさっぱり分からない…という問題を解決できればいいんじゃないでしょうか.

最近は,ロボットブームなのか何なのか知りませんが,高性能なモータやサーボが簡単に手に入るようになりました.マイコンは数百円から色々な種類のものが売られています.お金さえ出せば,簡単な2足歩行ロボットが買えます.こんな状況でロボットを作らない手はありません.

この文書を書いているのは,2006年04月です.技術は進歩するものですので,あなたがこの文章を読んでいる時には役に立たない可能性があります.そもそも,出てくる用語が古くて意味が分からない…というようなこともあるかもしれません.まぁ,そんなことは知ったことじゃありませんが.

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