ライントレースについて

要は，右にずれたら左に曲って，左にずれたら右に曲るだけです．

センサーが１つの場合

センサーが一つの場合のライントレースは，あまりやらないかもしれませんが，可能です．ラインと，ラインではない場所の境界に沿って進めばいいです．

左の境界を見る場合，線の上にいたら左に曲り，線の上にいなければ右に曲るという繰り返しになります．

白と黒の境界をジグザグに走るので，もしラインの反対側に出てしまうと，ラインを見失ってしまいます．なので，ラインが細いとき等はこの方法は使えません．

ラインとセンサーの関係がどうなるか場合分けして，プログラムを書けばOKです．

もし，完全にラインから外れても，最後にどちらのセンサがライン上にあったか覚えておけば，ライン上に戻れる可能性が高くなります．

2³=8パターン以上になるので，if文で場合わけするのは効率が悪い．

各センサーに値を割り振って，ラインの上にあるセンサーに割り当てられた値の平均をとれば，ラインが何処にあるか分かります．