ライントレースについて

要は,右にずれたら左に曲って,左にずれたら右に曲るだけです.

センサーが1つの場合

センサーが一つの場合のライントレースは,あまりやらないかもしれませんが,可能です.ラインと,ラインではない場所の境界に沿って進めばいいです.

左の境界を見る場合,線の上にいたら左に曲り,線の上にいなければ右に曲るという繰り返しになります.

avr_lt01.png

白と黒の境界をジグザグに走るので,もしラインの反対側に出てしまうと,ラインを見失ってしまいます.なので,ラインが細いとき等はこの方法は使えません.

センサーが2つの場合

ラインとセンサーの関係がどうなるか場合分けして,プログラムを書けばOKです.

avr_lt02.png

もし,完全にラインから外れても,最後にどちらのセンサがライン上にあったか覚えておけば,ライン上に戻れる可能性が高くなります.

センサーが3つ以上

23=8パターン以上になるので,if文で場合わけするのは効率が悪い.

各センサーに値を割り振って,ラインの上にあるセンサーに割り当てられた値の平均をとれば,ラインが何処にあるか分かります.

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