夏休みの課題

それぞれ,何か調べてきて皆に発表しようという企画です.

目的

今のうちに,ロボコンに出るためのロボットを作るのに必要な知識や技術を身に付けてください.

自力で調べられるようになることと,知っていることを人に教えることができないと,ロボ研の活動は成り立ちません.

今年のロボコンもかなり酷かったですが,今のままだと来年はもっと酷いことになりそうです.現4年生は殆ど手伝えないと思います.

方法

ロボコンに使えそうなものを調べてきて,発表してください.出来る限り,他の人にわかるように発表して欲しいですが,時間が足りない部分は端折ってもいいです.それでも最低限,調べた本人は理解してください.

例(他にもあれば自由に)

1人当たり一つくらいで(2人のグループなら2つとか).難易度は私(川平)の主観に基づくものであてになりません.機械系は木下君に頼みました.

ワンチップマイコン

AVRみたいなマイコンをいくつか紹介.3~4種類くらいでいいかな.最近流行りの78Kも気になる.

種類,特徴

インラインアセンブラ(済)

普段のC言語で書いているプログラムにアセンブラを混ぜて書く.処理がある時間で終わることを保障したい場合とか,C言語だと効率が悪い場合とか.

適当なサンプルをいくつか.簡単に命令の説明を.

モータドライバ

モータを駆動するための回路.去年作った回路の回路図もどこかにあるはずなので,それも解説?

モータドライバIC,H-ブリッジ,回路,機能や流せる電流の大きさも.

センサー(済)

光,距離,動き,音,温度,etc...

あとロータリーエンコーダとかも

FET

PChとNCh.選び方.

ロジックIC(済)

74シリーズ.使い方と,代表的なICをいくつか紹介.

動作電圧,動作速度,etc...

割り込み

AVRでどうやって割り込みを使うか,プログラム例を.

タイマー割り込み,ピン変化割り込み,その他色々.

ノイズ

ノイズが入ると回路が思ったように動作しない.手動のコントローラをいい加減に設計したら酷いことに.

発生源,パスコン,電源とグランドの重要性

PID制御について(済)

安定してロボットを走らせるためには,PD制御(PIDのIが無いやつ)が必要.プログラム例があると,ラインとレースに使えて喜ぶ人がいるかも.

PIDの理屈,使われている場所,実際の使い方

PWM

モータの回転速度,サーボの角度にはPWMという信号を使います.

PWMとは何か,AVRでどうやって使うか,マイコンのPWMの機能無しでもできるか.

FPGA,CPLD

最近流行り.すごく複雑な論理回路を一つのICに.普通なら数千~数万個のロジックICが必要なところが1個ですむ.

メーカーごとの差,開発方法,ロボコンに使えるか?

MacOS上で

ソフトの環境を整えるまでの手順と使い方をまとめてください.Macな人限定

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