使えるもの．
これでライントレースロボットを作っていきます．
まず，どんな回路を作るのかを確認．
AVRの電源電圧は4.5～5.5Vですが，6Vでも問題が起きることは無さそうです． 念のため，ダイオードを直列に２つ入れて電圧を落としています． 気休めにしかなりませんが．
この回路は2006年のものですが，設計ミスがあります． 2007年度のものからは修正されているはずです．
| ピン | モード | 回路 |
|---|---|---|
| PD0 | OUT | LED0 |
| PD1 | OUT | LED1 |
| PD2 | OUT | LED2 |
| PD3 | OUT | LED3 |
| PB7 | OUT | 左モータ IN1 |
| PB6 | OUT | 左モータ IN2 |
| PD5 | PWM | 左モータ PWM |
| PB0 | OUT | 右モータ IN1 |
| PB1 | OUT | 右モータ IN2 |
| PD6 | PWM | 右モータ PWM |
| PB2 | PWM | サーボ PWM |
| PC0 | IN | ボタン１ |
| PC1 | IN | ボタン２ |
| PC2 | A/D | センサー1 |
| PC3 | A/D | センサー2 |
| PC4 | A/D | センサー3 |
| PC5 | A/D | センサー4 |
今回使うライタの電源はPCのUSBから供給されるので，Vccを接続する必要はありません．
ロボット側の書き込み用のピン配列はAtmel標準のものなので，他のライタからも書き込めると思います．